Contents

• Resumen
  • Palabras clave
  
  
• List of Figures
• List of Tables
• 1. Introducción
  • 1.1 Encuadre
    • 1.1.1 Locomoción
    • 1.1.2 El problema de la locomoción
    • 1.1.3 Robótica Modular Reconfigurable
  • 1.2 Resumiendo
  • 1.3 Objetivos
  • 1.4 Organización
  
  
• 2. Robótica modular reconfigurable:
  Polypod y Polybot
  • 2.1 Introducción
  • 2.2 Explorando la viabilidad y versatilidad
  • 2.3 Polypod
    • 2.3.1 Los módulos
    • 2.3.2 Electrónica y sensores
    • 2.3.3 Distintas formas de locomoción
    • 2.3.4 Control
    • 2.3.5 Resumen
  • 2.4 Taxonomía de los tipos de movimiento
    • 2.4.1 Definiciones
    • 2.4.2 Patrones simples
    • 2.4.3 Patrones compuestos
    • 2.4.4 Análisis
  • 2.5 Polybot
    • 2.5.1 Introducción
    • 2.5.2 Generación 1 (G1)
    • 2.5.3 Electrónica, sensores y actuadores
    • 2.5.4 Experimentos
    • 2.5.5 Generación G1v4
    • 2.5.6 Generación G2
    • 2.5.7 Generación G3
    • 2.5.8 Resumen de Polybot
  
  
• 3. El robot ápodo Cube Reloaded
  • 3.1 Introducción
  • 3.2 Trabajo previo: CUBE 2.0
    • 3.2.1 Mecánica
    • 3.2.2 Eletrónica
    • 3.2.3 Control
    • 3.2.4 Limitaciones
  • 3.3 Módulos Y1
    • 3.3.1 Criterios de diseño
    • 3.3.2 Descripción
    • 3.3.3 Caracteristicas
    • 3.3.4 Pruebas
  • 3.4 Mecánica
  • 3.5 Electrónica
    • 3.5.1 Microcontrolador específico
    • 3.5.2 FPGA
  • 3.6 Control
    • 3.6.1 Microcontrolador 6811 y PC
    • 3.6.2 Lógica combinacional y secuencial en FPGA
    • 3.6.3 CPU empotrada en FPGA
  
  
• 4. Experimentos y resultados
  • 4.1 Introducción
  • 4.2 Pruebas de locomoción
    • 4.2.1 Ondas sinusoidales periódicas
    • 4.2.2 Semiondas
    • 4.2.3 Un circuito de pruebas
  • 4.3 Pruebas con la FPGA
  
  
• 5. Conclusiones y líneas futuras
  • 5.1 Conclusiones
  • 5.2 Trabajos futuros
  
  
• A. Planos del módulo Y1
• B. Montaje de los módulos Y1
• C. Control de 8 servos con un único comparador
• D. Unidad hardware de PWM
  • Contador.vhd:
  • Comparador.vhd:
  • presmod10.vhd:
  
  
• Bibliography
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