En este capítulo estudiaremos la robótica modular reconfigurable analizndo dos robots concretos: Polypod y Polybot. Primero veremos la versatilidad que presentan en cuanto a la locomoción. Luego nos centraremos en Polypod, que se puede considerar como el primero de este tipo de robots, aunque todavía no es dinamicamente reconfigurable. Aparecen nuevas posibilidades de locomoción, lo que da lugar a una taxonomía de los distintos patrones de movimiento. Por último analizaremos todas las generaciones de Polybot y qué mejoras incorpora cada una.