3.3.1 Criterios de diseño

Los criterios para el diseño de los módulos Y1 han sido los siguientes:

• Sencillez. Tienen que ser lo más sencillos y simples posibles, con el menor número posible de piezas, para que se puedan construir prototipos a mano.
• Fabricables. Se tienen que poder fabricar industrialmente, por lo que se deben realizar unos planos detallados.
• Conexión en fase y en desfase. Esto permite que se puedan conectar los módulos de manera que todos pertenezcan al mismo plano o no. Idea tomada de los módulos G1 de Polybot (ver apartado ).
• Facilitar cableado. Que los cables puedan pasar de un módulo a otro.
• Abiertos. Ninguna restricción impuesta en su fabricación/utilización, para que cualquiera los pueda usar. Para ello es necesario que sus planos estén disponibles y que se puedan ver/modificar desde cualquier plataforma (Linux,Windows...). Por ello se ha optado por diseñarlos con el programa Qcad[36], que es multiplataforma y además es software libre (por lo que el formato fuente en el que se guardan los planos está perfectamente documentado). Asímismo, los modelos en 3D se han realizado con el programa Blender[37], que también es libre y multiplataforma.