Está constituido por 4 módulos (ver figura ![[*]](crossref.png)
).
En cada uno de ellos hay un servo Futaba 3003 con un doble eje, ambos
unidos mediante unas varillas roscadas de 3.8mm. Los módulos se unen
mediante unas piezas de metacrilato.
El gusano tiene tres partes: una cabeza que aloja la electrónica, un cuerpo constituido por la unicón en cadena de 4 módulos y una cola La cabeza está formada por una pieza para alojar la electrónica y en la cola.
El sistema es mecánicamente expandible, en ese sentido es un robot modular. Sin embargo los módulos sólo se pueden unir en fase. Para hacer que pueda girar hay que re-hacer por completo la mecánica.
Además, las varillas roscadas hacen que los módulos sean más pesados y la estructura de doble eje, aunque es muy robusta, es complicada de construir. La pieza empleada para el doble eje es la parte superior de otro servo, que se tiene que encargar por separado en la tienda de aeromodelismo, y que no siempre se consigue.
![\includegraphics[]{ps/cube-2-0-mec1.eps}](img26.png)