4.2.3 Un circuito de pruebas

Para hacernos una idea de las posibilidades de los robots ápodos, vamos a hacer que Cube Reloaded supere un circuito de pruebas (figura ) constituido por un cilindro de cartón de 8 cm de diámetro y 30 cm de largo y un escalón de 3'5 cm de altura.

Para el control se usa la CT6811 conectada a un PC, donde el operador selecciona los patrones de movimiento más adecuados para cada obstáculo.

Amplitud	Tiempo
1	No avanza
2	3:46
3	2:10
4	1:33
5	1:06
6	52''
7	52''
8	48''
9	46.7''
10	43.7''
12	39.9''
14	34.5''
16	32''
18	27.3''
20	25.5''
22	25''
24	22.6''
26	22''
28	21''
30	18.7''
35	16.7''
40	15''
45	13.7''
50	12.2''
60	9.1''

El primer obstáculo representa una restricción en la altura máxima que puede alcanzar, por lo que se tendrá que mover con una amplitud pequeña, lo que tendrá como contrapartida que irá muy despacio. Eligiendo una semionda de amplitud 10 y longitud de onda 250 (parámetros del programa cube-virtual) se consigue atravesar exitosamente el tubo.

Para superar el escalón es necesario que la amplitud sea lo suficientemente grande como para que la cabeza del gusano pueda apoyarse en su superficie. Seleccionando la misma onda anterior pero con una amplitud de 50 se consigue tanto subir como bajar el escalón.

Después del escalón ya no quedan obstáculos, sólo un terreno plano, por lo que se utiliza una onda periódica con k=2 y amplitud de 29, para conseguir la máxima velocidad de avance.