En este trabajo se realiza un estudio teórico sobre los robots ápodos existentes, centrándose en la robótica modular reconfigurable aplicada al problema de la locomoción. Se diseña un módulo pequeño y sencillo, con un servomecanismo, que permite construir robots ápodos que se puedan mover bien en línea recta o bien en un plano. Con cuatro de estos módulos, se construye el robot ápodo Cube Reloaded y se adapta el software y la electrónica desarrolados en Cube 2.0, un gusano ápodo previamente diseñado. Se proponen dos maneras alternativas de controlar el gusano, usando FPGAs, una mediante lógica combinación y secuencial y otra con una CPU empotrada. Finalmente se realizan pruebas de movimiento y se consigue que Cube Reloaded pueda superar un circuito de pruebas constituido por un cilindro de 8 cm de diámetro y un escalón de 3.5 cm de alto, lo que pone de manifiesto la versatilidad en la locomoción.