3.3.2 Descripción

En la figura se muestra una foto del módulo en la que el servo está en diferentes posiciones. El módulo se divide en dos partes, que pueden rotar una con respecto a la otra, denominadas cuerpo y cabeza. El servo se encuentra atornillado al cuerpo mediante dos tornillos de $\Phi$3mm y 10 mm de largo. Es un servo del tipo futaba 3003, con una corona de $\Phi$21mm.

Figure: Fotos del módulo Y1. Izquierda: el servo está en su posición central. Derecha: El módulo convertido en un cubo

La cabeza por una lado está atornillada a la corona del servo, con dos tornillos iguales a los anteriores y por otro lado directamente al cuerpo, formando un ``falso eje'' que permite que el peso se reparta. No obstante, la fuerza que genera el servo sólo se transmite por la corono, el falso eje sólo es de apoyo.

En la figura se muestra el módulo en el que la cabeza está situada en diferentes ángulos con respecto al cuerpo. Y en la figura se muestra el módulo por el lado del falso eje.

Figure: Cabeza y cuerpo del módulo. Una puede rotar con respecto a otra.

Figure: Módulo Y1 visto desde el lado del falso eje

El recorrido de la cabeza es de 180 grados, que puede estar situada en una posición de -90 a 90 grados con respecto al cuerpo. El tamaño del módulo es el mínimo posible usando el servo futaba 3003. Las bases son cuadradas, de 52x52mm. Si el módulo está situado como en la figura , la altura y la anchura son fijas, determinadas por la base. La longitud depende de la posoción entre el cuerpo y la cabeza. Cuando el módulo está en posición natural (la cabeza forma 0 grados con respecto al cuerpo), es de 74mm (máxima) y cuando está en un extremo es de 55mm.

El módulo está constituido por 5 piezas diferentes, construidas con PVC expandido de 3mm de grosor. También se ha realizado un prototipo en metacrilato, que es más rígigido, pero tiene la ventaja de que es transparente y permite ver el interior. Los planos se encuentra en el apéndice . La nomenclatura para nombrar las piezas es la siguiente:

• Cuerpo:
  • Pieza F: donde está atornillado el servo.
  • Pieza B1: Base del cuerpo. Punto de unión con otro módulo.
  • Pieza FE: Pieza del Falso eje. Se une a la otra pieza FE de la cabeza
• Cabeza:
  • Pieza B2: Base de la cabeza. Punto de unión con otro módulo.
  • Pieza E: Pieza atornillada al eje del servo (a su corona).
  • Pieza FE.

Una vez construidas las piezas, bien manualmente o bien llevándolas a una tienda especializada, la construcción de los módulos es sencilla. Se pueden encontrar más detalles en el apéndice .

En el diseño de los módulos no se ha previsto que la electrónica se encuentre en su interior ni tampoco la alimentación. Con esta primera generación se ha querido evaluar la viabilidad mecánica y las posibilidades de conexión en fase o desfasados.