2.5.4 Experimentos

En 1997 se realizó el primero ejemplo de reconfiguración simple para locomoción[32]. Polybot, formado por 12 módulos G1 en configuración de rueda, inicialmente avanza en línea recta. A continuación la rueda se abre y se convierte en un gusano que se desplaza mediante ondas sinusoidales, capaz de bajar por unas escaleras (ver fotos en la figura ).

Figure: Fotos de la primera reconfiguración dinámica de Polybot G1. En la foto de la izquierda, se está desplazando como una rueda, en la del centro se ha convertido en un gusano que es capaz de descender por unas escales y en la de la derecha se está introduciendo en un agujero.

Otros experimentos interesantes realizados[32]:

• Locomoción a través de tubos. Esta es una característica muy interesante de los gusanos robots: el poderse desplazar por zonas donde otros no pueden llegar (figura ).
• Giros. Conectando módulos G1 desfasados y alternados, se puede conseguir que el gusano gire (ver figura ).
• Araña de 4 patas(ver figura )

Figure: Algunos experimentos con Polybot G1. Arriba a la izquierda, se ha construido un gusano con módulos desfasados que puede girar. A la derecha un gusano está atravesando un tubo. Abajo a la izquierda los módulos forman una araña de 4 patas.

Un experimento muy interesante que se puede realizar con polybot es la manipulación distribuida[33], lo que nos permite hacernos una idea de la versatilidad de este tipo de robots. Consiste en colocar varios módulos con distintos DOF formando un array bidimensional. Esta estructura es capaz de rotar y desplazar objetos situados en su superficie. Se han realizado varias pruebas, cuyas fotos se pueden ver en la figura :

• Array de 4x4 módulos de 1 DOF, capaz de desplazar una hoja de papel y de rotar una caja.
• Array de 3x3 módulos de 2 DOF
• Array de 2x2 módulos de 3 DOF, capaz de pasarse una pelota de unos a otros.

Figure: Ejemplos de polybot G1 usado para manipular objetos. En la foto de la izquierda está desplazando una hoja. En la central está rotando una hoja y en la de al derecha están pasando una bola de un lado a otro