Al estudiar los orígenes, características y prototipos de robots ápodos construidos en diferentes centros de investigación se ha descubierto una nueva área de investigación en robótica: los robots modulares y reconfigurables. Se han estudiado los dos robots más importantes dentro de esta área: Polypod, el precursor, creado por Mark Yim en Stanford y Polybot, desarrollado en el PARC y sobre el que se están realizando nuevas investigaciones. Ambos robots ponen de manifiesto una de las características más importantes: la versatilidad. Fundametalmente se han orientado hacia el problema de la locomoción.
En vez de diseñar robots específicios, lo que se pretende es diseñar unos módulos a partir de los cuales poder construir robots muy diferentes. Además estos robots se pueden reconfigurar, tomando una u otra forma en función del terreno por el que se desplacen.
Siguiendo este enfoque, hemos diseñado y construido el módulo Y1. Tienen una característica muy importante: la posibilidad de unirse dos módulos en fase o desfasados, lo que permite construir robots ápodos que bien se desplacen sólo por una línea recta (todos los módulos en fase) o bien que se puedan mover por un plano (desfasados).
Uniendo cuatro módulos Y en fase se ha construido la estructura de Cube Reloaded, y junto con el software y la electrónica de control constituyen una plataforma para realizar investigaciónes en esta área de la robótica, aplicada fundamentalmente a la locomoción.
La electrónica de control se ha mejorado, usándose un microcontrolador específico, igual que en Cube 2.0, pero usando un servidor más óptimo, capaz de controlar el doble de servos usando sólo un único comparador. Asimimos se han evaluado dos alternativas nuevas, basadas en FPGA. Una de ellas empleando lógica combinacional y secuencial para la implementación de las tablas de control y lograr la locomoción de Cube Reloaded en línea recta. Se ha implementado en la placa JPS. Otra alternativa basada en una CPU específica, empotrada en la FPGA, que necesita más recursos y no se puede implementar en una Spartan I. Se ha simulado pero no se ha aplicado al todavía al control del gusano.
Finalmente hemos realizado experimentos de locomoción, generándose diferentes patrones de movimiento a partir de ondas sinusoidales y semiondas. Las medidas tomadas indican que la velocidad del robot ápodo depende de la amplitud y la longitud de la onda empleadas, así como la estabilidad en el movimiento. Para demostrar la versatilidad en la locomoción, hemos hecho que Cube Reloaded pase por un circuito de pruebas y cambiando las características de la onda generadora, consigue superarlos.