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3.2.2 Eletrónica

Para el control de Cube 2.0 se utiliza la red de microcontroladores diseñada para Puchobot[3], basada en el microcontrolador 68HC11E2, usando el BUS SPI. Las tarjetas BT6811[38] son las encargadas de posicionar los servos, 4 cada una, según los comandos recibidos por el SPI. Son los nodos esclavos de la red. Cube 2.0 sólo tiene 4 servos, por lo que sólo necesita una BT6811. Sin embargo, se diseñó con esta red de microcontroladores para poderse ampliar (ver figura [*]). La tarjeta CT6811[39] es la maestra de la red y contiene la tabla de control con las posiciones en las que se deben posicionar los servos.

Figure: La electrónica de control de Cube 2.0
\includegraphics[]{ps/red-spi.eps}

Aunque el sistema se puede dejar autónomo, normalmente se utiliza en conexión con el PC. En este caso la tarjeta CT6811 hace de interfaz entre el puerto serie del PC y el SPI. Desde el PC se envían las posiciones de los servos.

Se utilizan alimentaciones separadas para la electrónica y los servos. Con 4 pilas AA se alimenta la electrónica (Tarjetas BT6811 y CT6811) y con una fuente de alimentación externa los servos

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Juan Gonzalez 2003-12-20