3.4 Mecánica

La estructura mecánica de Cube Reloaded está compuesta por cuatro módulos Y1, conectados en fase. En la figura se muestra una foto, junto a una pluma para hacerse una idea del tamaño. Cuando todos los módulos están en reposo, la longitud es de 29cm y la altura y anchura de 51mm. El módulo situado en la cola se le asigna el número 1 (el situado más a la izquierda según se mira la foto de la figura ) y el de la cabeza el número 4.

Figure: Cube Reloaded

Para las conexiones de los servos se ha construido una pequeña placa pasiva que tiene 4 conectores macho de 3 pines para los servos y un conector para cable plano de 10 vías, por el que viene la alimentación y las señales de control de los servos de la electrónica externa. Su aspecto se puede ver en la figura . El reducido tamaño es debido a que se tiene que situar dentro de uno de los módulos, pegada con velcro sobre un servo. Los cables de todos los servos se llevan a esa placa y ahí sale un cable de bus de 10 líneas que se conecta a la electrónica externa. Debido a que los módulos Y1 tienen huecos en sus bases, los cables puede pasar de un módulo a otro ningún tipo de problemas.

Figure: Placa pasiva pct-servos, para la conexión de los servos de los módulos a un cable de bus. En la foto de la izquierda se aprecia el reducido tamaño, necesario para entrar dentro de un módulo. En la foto central hay conectado un servo y el cable de bus. En la fogo de la derecha se indica dónde se conecta cada uno de los servos, considerando que el 1 es el de la cola

En total se han construido 8 módulo Y1. Cuatro se han empleado para construir a Cube Reloaded y hacer pruebas de locomoción. Los otros cuatro se han empleado para conectarlos desfasados y hacer pruebas tanto mecánicas como de control. Nos referiremos a este robot como Cube larva, puesto que las pruebas de movimiento realizadas daban la impresión de tratarse de una larva que estaba viva. Se puede ver en la figura .

Figure: Cube larva, en dos posiciones