3.3 Módulos Y1

Estos módulos están inspirados en los de primera generación de Polybot (G1). En particular se ha adoptado la idea de la conexión en fase o en desfase, una idea brillante. Los módulos se han diseñado desde cero, adaptados a los servos Futaba 3003. La información proporcionada por el PARC es descriptiva (fotos, vídeos) y en los papers se comentan los experimentos realizados y los resultados obtenidos, sin embargo no están disponibles los planos ni información necesaria para poder reproducirlos.

Puesto que los módulos G1 fueron desarrollados por Yim Mark, se utiliza la primera letra de su nombre para bautizar estos módulos. El '1' indica que se trata de la primera generación.