2.3.3 Distintas formas de locomoción

En Polypod se han implementado y probado diferentes patrones de locomoción (Gaits) en línea recta, tanto simples como compuestos[18][15] (apartado ). Todos ellos se caracterizan porque se pueden implementar mediante tablas de control (apartado ).

• Patrones simples (ver figura )
  1. Tipo rueda (Rolling-track, loop). RCB. 16 segmentos. Cadena de 16 módulos en la que el primero se une con el último, formando una rueda. Este movimiento es el que presenta una mayor eficiencia en el aprovechamiento de la energía.
  2. Slinky. RDB. Cadena de módulos formando una ``U'' invertida. La parte trasera se eleva sobre la delantera, que permanece fija, y se sitúa delante, fomando una nueva ``U'' invertida. El movimiento es parecido a las palomas que realizan los gimnastas, pero mucho más lento y con el centro de gravedad cayendo siempre dentro de la base de apoyo.
  3. Voltereta lateral (Cartwheel). RDB. Se dispone de 4 miembros, de los cuales 3 están apoyados (en línea) y uno en el aire. El robot gira de manera que el que estaba en el aire pasar a ser punto de apoyo y el de apoyo más retrasdo pasa a estar al aire. Es parecido a las volteretas laterales de los gimnastas, pero más lento.
  4. Lombriz. SCB. Movimiento típico de las lombrices. Ondas longitudinales (de compresión-expansión) se propagan desde la cola hasta la cabeza. Es el mejor patrón para atravesar obstáculos.
  5. Oruga (Carterpillar). SDB. Tira de nodos con patas formadas por 2 segmentos. Mínimo tres nodos con tres patas para que ande.
  6. Araña (Spider). SDL. Araña con 5 patas. Es el más estable de todos.

Figure: Algunos patrones simples de movimiento implementados en Polypod

• Patrones compuestos (ver figura )
  1. cater-cater (articulado). Es la combinación del patrón oruga, en un array de 2D. Es un ejemplo de una combinación articulada. Especialmente útil para transporte de carga.
  2. Moonwalk (jerárquico). Es la combinación de la rueda y la oruga (el propio autor lo califica como movimiento exótico)

Figure: Algunos patrones compuestos implementados en Polypod. Izquierda: Monwalker, derecha: oruga-oruga (cater-cater)