No tiene sentido estudiar la locomoción estáticamente estable de un robot modular, puesto que tiene múltiples configuraciones. En estos robots la dificultad está en establecer los límites de lo que se puede hacer. El estudio de la locomoción hay que hacerlo en general, sin particularizar para ningún determinado robot.
La taxonomía de los distintos tipos de movimiento es necesaria para poder establecer las propiedades de una determinada familia y poder compararlos entre sí.
Mark Yim desarrolló en [15] una taxonomía para clasificar los patrones de movimiento estáticamente estables y en línea recta, sobre un terreno genérico. Posteriormente clasificó los movimientos existentes de diferentes robots, como el Ambler y el Dante II, así como todos los desarrollados para Polypod.