2.3.1 Los módulos

Se trata de un robot 2-modular, con dos tipos de módulos diferentes (figura ), denominados nodos y segmentos. Los nodos son cubos rígidos, a los que se pueden conectar otros módulos en cualquiera de sus seis caras. En ellos se sitúan las baterías y son los que permiten que se puedan construir robots con ``bifurcaciones'' (y no sólo cadenas de módulos, que es lo que se conseguiría si simplemente se unen segmentos). Un esquema de los segmentos se puede ver en la figura .

Figure: Los dos módulos de Polypod: un nodo y un segmento

Figure: Esquema de un segmento de Polypod

Los segmentos son módulos con 2 grados de libertad, y que sólo se pueden conectar a otros módulos a través de dos caras, formando ``cadenas'' de módulos. La combinación de nodos y segmentos permite construir robots más complejos, como arañas o bípedos. Los dos grados de libertado son los esquematizados en la figura . El módulo puede contraerse y expandirse y además puede cambiar el ángulo formado por dos de sus caras opuestas, comprendido entre -45 y 45 grados. Mediante dos motores de corriente continua se actúan sobre los dos grados de libertad.

Figure: Los dos grados de libertad de un segmento de Polypod