2.4.2 Patrones simples

Para cada patrón de moviento simple se caracteriza mediante tres componentes binarias ortogonales. A cada valor de las componentes se le asigna una letra.

1. R-S (Roll-Swing). Esta componente describe si un G-pie rota (Roll) o bien realiza un movimiento de vaivén (Swing). En general, siempre que ningún G-pie rote se consirará que es S.

   Cualquier vehículo con ruedas tiene la componente R, puesto que las ruedas (sus G-pies) rotan respecto a un eje. Lo mismo ocurre con los vehículos tipo tanque, que tiene orugas. También es de tipo R el movimiento de rueda (loop) que puede realizar Polypod, ya que en ese caso el robot está constituido por un único G-pie que rota.

   Un robot tipo perro se clasifica como S, al igual que el movimiento de un gusano (el único G-pie que tiene no rota).

2. C-D (Continuo-Discreto). Determina cómo es el contacto que realizan los G-pies con el suelo. Si nunca se pierde el contacto con el suele, es de tipo Continuo (C). Si en algunos instantes sí se pierde, es de tipo Discreto (D).

   Un vehículo con ruedas es de tipo C, puesto que las rudas nunca pierden contacto con el suelo (o al menos voluntariamente). Un robot gusano también es de tipo C, puesto que su único G-pie simpre está en contacto con el suelo. Un robot araña es de tipo D, ya que las patas se levantan para llegar a la nueva posición (pierden contacto con el suelo).

3. B-L (Big, Little). Esta componente tiene que ver con el ``tamaño'' del pie. Siempre que al menos sean necesarios tres G-pies para conseguir la estabilidad (y que el GC caiga dentro del polígoono de apoyo) se dicen que es de tipo L (Little, pies pequeños). Si sólo son necesarios 2 o más puntos de apoyo de un G-pie, se dice que es de tipo B (Big, pies grandes)

   Un coche con cuatro ruedas es de tipo L, porque necesita que al menos tres estén apoyadas. Un gusano es de tipo B porque sólo necesita que haya al menos dos puntos de su cuerpo apoyados en el suelo (tiene un único G-pie).

Teniendo en cuenta estas componentes, se pueden clasificar todos los movimientos que Polypod es capaz de realizar. Así por ejemplo, el movimiento de tipo rueda (loop) pertenece a la familia RCB.

Los robots gusanos que se mueven utilizando ondas que recorren su cuerpo pertenecen a la familia SCB.