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El sistema de interconexión está constituido por las placas
de conexión que tienen dos funciones:
- Enganchar unos módulos con otros (mecánicamente)
- Conexiones eléctricas (10 líneas)
- 4 líneas para la alimentación (2 para motores y 2 para electrónica)
- 6 líneas para el Bus síncrono (SPI): 2 para reloj, 2 master in y 2
para master out
Los segmentos tiene dos placas de conexión, en caras opuestas, por
lo que sólo se pueden conectar formando cadenas. Los nodos disponen
de 6, uno en cada cara, por lo que se puede realizar ``bifurcaciones''
en la construcción del robot. Además incluyen las baterías.
Los sensores empleados son: 2 de posición (para cerrar el bucle de
cada motor de los segmentos) y 2 pares emisores-detectores de infrarrojos
usados para medir la proximidad, enganche y como bus de comunicaciones
locales.
En cada módulo hay un microcontrolador 68HC11E2 de Motorola.
Juan Gonzalez
2003-12-20