En general, los patrones con componente R con menos complejos de construir. Los que tienen componente C suelen realizar movimientos más suaves en terrenos planos y pueden ser más rápidos. Los que tienen componente L, la planificación es más sencilla puesto que sólo hay que encontrar puntos de apoyo para poder formar el polígono.
En cuanto a los patrones compuestos, los que se combinan usando articulaciones son mejores para cruzar obstáculos, los jerárquicos suman sus velocidades y los morfológicos permiten movimientos en cualquier dirección del plano.