Proyectos

En mi tiempo libre me gusta mucho trabajar en robótica y programar aplicaciones, que muchas veces me sirven tanto para mi doctorado como para mi trabajo.

• Libiris: Librería python para la Descarga de programas en la Skypic, a través del Bootloader

• Pic_downloader: Cliente para el PIC_Bootloader. Descarga de programas en la skypic para Linux

• Pic_Bootloader: Bootloader para los microcontroladores PIC16F876A

• Aplicación friki 2: Control de un skybot con el mando de la wii al estilo “minority report” ;-)

• Aplicación friki 1: Movimiento de un servo utilizando el mando de la wii.

• Cuaderno técnico 11: Utilización del puerto serie desde Python (Módulo Pyserial)

• Módulo pyconsola_io: Lectura de teclas individuales del teclado, en Python, sin tener que esperar a pulsar enter

• Cuaderno técnico 9: Cómo utilizar el Motor físico ODE. Ejemplos en C (I)

• Cube Revolutions: Robot ápodo modular de 8 servos.

• cube-virtual.mono: Programa para la generación automática de secuencias para el robot Cube Revolutions.

• Monolito: Librería de componentes para Kicad.

• Tarjeta Freeleds. Tarjeta de pruebas con 8 leds, para conectarse a la Skypic.

• Chronopic-1.0. [Proyecto Chronojump]: Tarjeta para la cronometrar el tiempo entre eventos producidos por una plataforma de contactos.

• Cuaderno técnico 8: Instalación de ISE 7.1 y EDK 7.1 en una máquina GNU/Linux con Debian/Sarge

• Cuaderno técnico 7: Grabación de la tarjeta Skypic usando otra Skypic

• Proyecto Chronojump. Medición, gestión y estadísticas de las fases temporales de los saltos. Alojado en Software-libre.org

• Aplicación star-servos8 [Proyecto Stargate]. Control de servos del tipo Futaba 3003 desde el PC

• Cuaderno técnico 6: Desarrollo de aplicaciones multiplataforma Linux/Windows, para consola, con Cygwin.

• Recursos I: rutina consola_io: Acceso directo al teclado, para hacer aplicaciones no-bloqueantes.

• Cuaderno técnico 5: Grabación de Microcontroladores PICs usando la tarjeta CT6811

• Skypic-down: Software para la grabación de microcontroladores PIC y en concreto, para la tarjeta SKYPIC.

• Tarjeta GPBOT: Guía Rápida. Información sobre la tarjeta GPBOT y ejemplos de programación en C y ensamblador

• Aplicación gpbot-down. Descarga de programas en la tarjeta GPBOT, para plataformas Linux

• Cliente stargate star-generic: Nuevo Cliente para los Stargates genéricos. La versión anterior se denominada g-sgc-generic.

• Servidor sg-picp, [Proyecto Stargate]. Servidor que implementa el protoclo ICSP para la programación de los microcontroladores PIC de instrucciones de 14 bits.

• Cuaderno técnico 4: Grabación de microcontroladores PIC

  En este cuaderno técnico se explica el protocolo ICSP de Microchip, que permite grabar los microcontroladores PIC. Esta información se ha empleado para la construcción de un grabador desde Linux, que se publicará más adelante.

• Diseño de Robots ápodos: Trabajo de iniciación a la investigación. Julio 2003.

• Cube Reloaded : Robot ápodo modular

  Evolución de Cube 2.0, construido a partir de 4 Módulos Y1, conectados en fase.

• Módulos Y1 : construcción de robots modulares

  Primera generación de módulos mecánicos para la construcción de robots modulares, como gusanos o serpientes. Son los que se han empleado para el proyecto Cube Reloaded, una versión mejorada de Cube 2.0

• Cuaderno técnico 3 : Servos Futaba 3003

  Descripción de los servos Futaba 3003 y compatibles. Planos, Modelo virtual 3D, etc.

• Cuaderno Técnico 2 : Trucaje servos Futaba 3003

  Descripción de cómo convertir los servos Futaba 3003 en motores de corriente continua para la construcción de robots móviles

• Cuaderno técnico 1 : Comunicaciones serie (HW)

  Aspectos prácticos del hardware de las comunicaciones serie: cables, pines, adaptación de niveles (max232), etc.

• Proyecto Stargate: Comunicación fácil y rápida de las aplicaciones de un PC con el "mundo exterior"

  Conjunto de servidores y clientes, con unas especificaciones abiertas, para realizar diferentes aplicaciones como el control de robots articulados, la grabación de microcontroladores PIC, etc.

• Cliente stargate g-sgc-generic: Cliente para los Stargates genéricos.

  También se puede utilizar para comprobar que los servicios básicos de un Stargate convencional están funcionando

• Libreria Libstargate : Librería para la implementación clientes que accedan a los Stargates.

• Servidor servos8 [Proyecto Stargate]: Servidor para el posicionamiento de 8 servos

• Servidor sg-generic: [Proyecto Stargate], Servidor Genérico, que implementa los servicios LOAD y STORE

• Servidor sg-null: [Proyecto Stargate] Servidor Nulo que sólo implementa los servicios básicos de Ping e Identificación

• Servidor sg-echo : [Proyecto Stargate] Servidor de ECO, que reenvía todo lo recibido por el puerto serie.

• Principales líneas de investigación en robots ápodos

  Trabajo teórico sobre el estado del arte de los robots ápodos

• Servicio SMS : un enfoque práctico. Aplicación GTERM

• Tarjeta JPS-XPC84: Tarjeta entrenadora para FPGA

• CUBE: El gusano robot (v2.0): Robot tipo ápodo que realicé como proyecto fin de carrera.

  Mi proyecto fin de carrera, terminado en abril del 2001. Ahora pretendo mejorarlo en mi tesis, pero antes de sacar nuevas versiones publico el trabajo realizado hasta el momento.

• G-SCTERM: Terminal de comunicaciones SERIE para GNOME-2

  Terminal muy básico para acceso a dispositivos conectados por el puerto serie. Sirve de base para realizar aplicaciones más complejas que controlen dispositivos conectados al puerto serie, como por ejemplo robots, que es lo que tengo en mente.

• SERCOM: Librería para comunicaciones SERIE

  El puerto serie de un ordenador permite conectarse a dispositivos externos. La librería SERCOM junto con sus ejemplos muestra cómo acceder a él, utilizando la GLIB-2.0. Esta librería se integra muy fácilmente en aplicaciones GTK+ que usen el puerto serie.

• Proyecto NEWTON: Programa de simulación de cinemática de partículas

  ¿Quieres aprender física elemental?. Con este programa estoy aprendiendo GTK+/GNOME aplicandolo al movimiento de partículas, lo que me permite refrescar mis conceptos de Física. Qué mejor manera de aprender física que "jugueteando" con las partículas y sus vectores de velocidad y aceleración ;-)

• Proyecto SHEILA Robot hexápodo de 3 servos

  Robot hexápodo construido con PVC expandible y con 3 servos. Para la generación de la secuencia de movimiento se emplean las tarjetas BT6811 y CT6811

• Proyecto Labobot : Control de Servos a través de una FPGA, usando la tarjeta Labomat

• Microbot Tritt

  Microbot muy sencillo con el que iniciarse en el mundo de la robótica

• Tarjeta CT6811 . Tarjeta entrenadora basada en el microcontrolador 6811 de Motorola.

• Microcontrolador 68HC11: Fundamentos, recursos y programación. Libro sobre el 6811.

• Programa XBT6811: Manejo de 4 servos conectados a la tarjeta BT6811

• Librería CTS: Programación y control de la tarjeta CT6811

• Cttools: Herramientas de trabajo para la tarjeta CT6811

IEA ROBOTICS