SHEILA: HEXAPODO CON TRES SERVOS

  • MOTIVACIÓN

    • Ricardo Gómez González(a.k.a eagleman), estudiante en la escuela de informática de la UPSAM, diseñó todas las piezas y construyó la estructura mecánica de SHEILA. Me comentó que la tenía diseñada pero que todavía no le había puesto electrónica ni la había hecho andar. Dado que yo ya había trabajado con robots articulados y tenía desarrollado el programa XBT6811 que permite grabar una secuencia de movimiento, para luego ser reproducida, le pedí que me dejase a Sheila para generar una secuencia de movimiento muy simple y ver cómo andaba.

    Utilicé una tarjeta BT6811 para la conexión de los servos y una CT6811 para la conexión al PC, y el programa XBT6811 para la generación de la secuencia de movimiento. El resultado fue que SHEILA andaba con bastante gracia ;-), pero eso sí, con un cable de conexión al PC.

    Más adelante hice el programa sheila.asm que se graba en la eeprom de la CT6811, y que contiene la secuencia de movimiento, de manera que se convierte en un sistema autónomo.

    Aqui puedes ver algunas fotos de SHEILA, aunque la calidad no es muy buena :-(

    Sheila

    Aquí hay un vídeo de sheila andando y aquí se dirige hacia la cámara.

  • AUTORES:

  • LICENCIA: Todo el software se encuentra bajo licencia GPL

  • DESCRIPCIÓN
    • La estructura mecánica de Sheila está diseñada de manera que con sólo 3 servos se consiguen mover las 6 seis patas. Combinando adecuadamente el movimiento de los servos, sheila se puede mover hacia adelante y hacia atrás.
    La tarjeta BT6811 se encarga de controlar la posición de los 3 servos, y la tarjeta CT6811 es la que tiene grabada la secuencia de movimiento que se la envía a la BT6811 a través del SPI.

    También es posible conectar sheila directamente al PC y controlarla usando el programa XBT6811

  • DOWNLOAD

    • FICHEROS PARA DESCARGAR
    sheila.asm (5KB) Programa para que sheila ande recto. Para grabar en un 6811E2. Fuentes
    sheila.s19 (586 Bytes) Programa ejecutable
    sheila.f4 (76 Bytes) Secuencia de movimiento, para el programa XBT6811
    futA.asm (12KB) Programa para grabar en la EEPROM de la tarjeta BT6811. Fuentes
    planos_sheila.dwg (86KB) Planos de sheila, en formato .dwg
    planos_sheila.dxf (135KB) Planos de sheila, en formato .dxf
    planos_sheila.pdf (8KB) Planos de sheila, en formato .pdf
    sheila1.mpg (343KB) Vídeo de Sheila, andando lateralmente
    sheila2.mpg (344KB) Vídeo de Sheila, andando hacia la cámara

  • NOTICIAS
  • 20/Noviembre/2002: Añadidos planos y vídeos de Sheila
  • 27/Agosto/2002: Puesta Sheila en esta web. Descripción y software

  • AGRADECIMIENTOS:
  • A Ricardo Gómez González, autor original de Sheila, por darme carta blanca para participar en el proyecto
  • A Carlos Soria Heredia, profesor de la UPSAM y responsable del CIT por su apoyo logístico al proyecto.
  • A Iván González, por su ayuda en la grabación de los vídeos
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  • CREDITOS: