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LIBRERIA CTS: Programación y control de la tarjeta CT6811 |
INTRODUCCIÓN
La librería CTS son
un conjunto de módulos que ofrecen una API para poder realizar
aplicaciones de control de la tarjeta CT6811,
de Microbótica,
desde el PC. En muchas aplicaciones es necesario controlar un
hardware externo desde un PC, como por ejemplo un robot. Existen
muchas alternativas para ello.
Una de ellas consiste en
utilizar una tarjeta
CT6811 conectada al PC
por el puerto serie y utilizar la librería CTS
para el software desarrollado en el PC. Uno de los módulos de
la CTS gestiona todas las comunicaciones de bajo nivel con un
servidor previamente cargado en el microcontrolador, de manera que
realizando simples llamadas a la API se puede interactuar con el
hardware de una manera muy sencilla: leer el estado de los
puertos, del conversor A/D, escritura en puertos, grabación de
datos en la EEPROM...
Ejemplos de aplicaciones realizadas con
esta librería son:
CTTOOLS. Utilidades de manejo de la tarjeta CT6811: carga, grabación, movimiento de Tritt,etc...
XBT6811. Control de la posición de 4 servos desde el PC, a través de la tarjeta BT6811
CUBE-FISICO. Movimiento de los servos y reproducción de secuencias para el robot gusano CUBE
INTPCBOT. Intérprete de comandos para la tarjeta PCBOT, para el control de los relés, pulsadores y motores
AUTOR: Juan González Gómez (a.k.a. Obijuan), (Microbótica, 1999)
LICENCIA: GPL
DESCRIPCIÓN
La librería está compuesta por 4 módulos:
Módulo serie. Funciones necesarias para la comunicación con cualquier dispositivo conectado al puerto serie
Módulo S19. Manejo de fichero en formato .S19 de Motorola
Módulo Bootstrap. Gestión del modo bootstrap de la CT6811
Módulo Ctserver. Funciones de alto nivel para acceder a los recursos de la CT6811
Según la aplicación
se usarán unos u otros módulos (o todos). El módulo
más interesante es el CTSERVER que es el permite
acceder a los recursos del 6811 desde nuestras aplicaciones en el PC.
Este módulo se basa en la idea de cliente-servidor. En
el 6811 se ejecuta un programa servidor, el CTSERVER, que
recibe comandos por el puerto serie y actúa en consecuencia.
En el PC se ejecutan los programas clientes que mediante la
API del módulo CTSERVER acceden a los servicios del
servidor.
El servidor CTSERVER es de propósito
general, y nos permite acceder a TODOS los recursos del 6811. Es
el que viene por defecto en la librería CTS. Es posible
programarse otros servidores más específicos, pero
tendrán que ser controlados por un nuevo módulo cliente
que creemos.
PLATAFORMA: Linux
DOWNLOAD
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FICHEROS PARA DESCARGAR |
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Librería CTS. Version 1.5. Fuentes. |
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Librería CTS. Paquete para Debian/Sarge |
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Desarrollo con la CTS. Ficheros .h. Paquete para Debian/Sarge |
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Paquete Fuente para Debian/Sarge |
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Librería CTS. Versión 1.4 |
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Librería CTS. Fuentes. Versión 1.4 |
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Documentación de la librería CTS-1.4. API y ejemplos de uso |
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Servidor CTSERVER. Versión para la RAM interna. 9600 baudios |
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Servidor CTSERVER. Ejecutable |
NOTICIAS
4/Jul/2004: Nueva versión 1.5.
Modificada para funcionar con el kernel 2.6.x. No obstante, es necesario disponer de privilegios de root para utilizarla algunas de sus funciones. La comunicación con la tarjeta CT6811 se hace a una velocidad serie NO estándar. En los kernels 2.6.x es necesario tener privilegios de root para ello.
Añadidos paquetes .deb para Debian/Sarge
La librería CTS ha quedado obsoleta. Para el control de la CT6811 desde el PC, ahora se utiliza el proyecto stargate.
24/Feb/2003: Modificado paquete cts-1.4.tgz. Solucionado error en compilación
10/Feb/2003: Añadidos enlaces directos al servidor CTSERVER, para su fácil descarga
15/Agosto/2002: Versión 1.4 de la Librería CTS puesta en esta web