|
Aplicación Friki: Moviendo un skybot con el mando de la wii, al estilo “minority report” |
El mando de la wii tiene muchas aplicaciones en robótica. Y algunas de ellas muy frikis :-) Después de haber controlado un servo con el mando de la wii, el siguiente experimento ha sido mover un skybot. Pero en vez de hacerlo directamente moviendo el mando con la mano, me lo he pegado con cinta aislante como si fuese una especie de guante.
El skybot está conectado al portátil por el USB (en realidad usando un conversor USB-serie, ya que el skybot está hecho para el puerto serie). El mando de la wii se conecta por bluetooth al portátil. Se utilizan los módulos pywii de Rafael Treviño y el pystargate que he hecho yo. El lenguaje de programación es Python y la plataforma en la que se ha probado una Debian GNU/Linux (Etch).
El programa permite el control del skybot utilizando dos grados de libertad del mando: pitch (cabeceo) para hacer que vaya hacia adelante y atrás y roll para girar a la izquierda y derecha. Los ángulos umbrales del cabeceo son de 30 grados. Es decir, que cuando el mando supera un cabecero de 30 grados o de -30 grados, el robot se mueve. Para el roll se han utilizado umbrales de 45 grados.
El robot, en esta prueba, sólo se mueve “todo o nada”. No hay control de velocidad. El giro se realiza girando una rueda hacia adelante y la otra hacia atrás.
Resulta bastante intuitivo su control, además de ser muy divertido ;-)
Todo lo que se ha utilizado es libre:
El robot empleado es el skybot (un robot libre)
El sistema operativo es Debian GNU/Linux (Etch).
La librería para la lectura del mando de la wii es la pywii de Rafael Treviño
Las fuentes de la aplicación están aquí: wii-skybot.tar.gz (incluyen los módulos pywii y pystargate)
|
Descargas |
|
Fuentes de la aplicación (en python). Incluye los módulos pystargate y pywii. |
|
|
|
Este proyecto tiene una licencia libre. Se permite su copia, modificación y distribución, bajo los términos de la licencia Creative commons. Todo el software tiene licencia GPL. |
La librería pywii ha sido realizada por Rafael Treviño. Muchas gracias ;-)
30/Abril/2007: Publicada primera versión de esta aplicación
