Locomoción de un Robot Ápodo Modular con el Procesador MicroBlaze

González-Gómez J., Aguayo E. y Boemo E.

Escuela Politécnica Superior, Universidad Autónoma de Madrid, España,
{Juan.Gonzalez, Estanislao.Aguayo, Eduardo.Boemo}@ii.uam.es
http://www.eps.uam.es

Resumen:

Los robots modulares reconfigurables prometen ofrecer mayor versatilidad, robustez y menor coste. Están construidos a partir de módulos pequeños y sencillos, capaces de unirse y separarse entre ellos. Cada módulo está controlado por un procesador convencional. En este artículo presentamos un prototipo de un robot ápodo modular (cube revolutions), constituido por la unión en cadena de 8 módulos iguales. Se desplaza en línea recta, por medio de ondas que recorren su cuerpo desde la cola hasta la cabeza. El robot calcula las posiciones de las articulaciones a partir de los parámetros de la onda: forma, amplitud y longitud de onda. Por flexibilidad, se ha utilizado el soft-processor Microblaze, empotrado en una FPGA Xilinx. Las FPGAs dotan a los robots Modulares de mayor versatilidad, al no depender de un procesador convencional concreto ni de una arquitectura hardware determinada.

• 1   Introducción

• 2  Mecánica

• 3  Locomoción

  • 3.1 Tablas de control

  • 3.2 Generación automática de tablas de control

  • 3.3  Controlador de locomoción

• 4  Implementación en FPGA

  • 4.1 El procesador software Microblaze

  • 4.2 Resultados obtenidos

• 5  Conclusiones y trabajo futuro

• Agradecimientos

• Referencias

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