3.1 Tablas de control

Cada articulación se caracteriza por el ángulo $varphi_{i}$ que forma un segmento con el anterior. El aspecto del gusano en un instante t viene determinado por el vector de posición angular $overrightarrow{varphi(t)}=(varphi_{1},varphi_{2},...,varphi_{n})$. En la figura se muestra este vector, en un instante dado, para un robot ápodo de 6 articulaciones.

Figure: Vector de posición angular para un ápodo de 6 articulaciones: $\protect\overrightarrow{v}=(\varphi_{1},\varphi_{2},\varphi_{3},\varphi_{4},\varphi_{5,}\varphi_{6})$

Para cada instante, existe un vectores de posición angular que determina la forma del gusano: $overrightarrow{varphi(t_{0})},overrightarrow{varphi(t_{1})},...,overrightarrow{varphi(t_{m})}$. La tabla de control es una matriz cuyas filas son los vectores de posición angular para los diferentes instantes. Para generar el movimiento, el controlador recorre la tabla, situando cada servo en la posición indicada.

En robots como Polybot, estas tablas están precalculadas, y se descargan en los módulos, consiguiéndose diferentes formas de locomoción (gaits). Es imposible tener calculadas o almacenadas todas las posibles tablas para todos los movimientos. En Cube Revolutions, se generan de forma automática.