3.3  Controlador de locomoción

El controlador de locomoción genera las señales PWM para el posicionamiento de los servos a partir de los parámetros de la onda utilizada: forma, amplitud y longitud de onda. Un sistema de control superior, podría mover el gusano sólo especificando estos parámetros. Se centraría en determinar qué ondas utilizar, y qué parámetros, en función del terreno por el que se vaya a desplazar. Por ejemplo, si el robot tiene que desplazarse por el interior de un tubo, se utilizaría una amplitud inferior a su diámetro. Si tiene que superar un escalón de una determinada altura, el controlador calcularía la amplitud necesaria.

La arquitectura se muestra en la figura . Está constituido por tres partes. El elemento principal es la tabla de control, donde se almacenan las posiciones de los servos y es la que caracteriza el movimiento (apartado 3.1). El controlador de posición, a partir de los valores de esta tabla, genera las señales PWM que se envían directamente a los servos.

Figure: Arquitectura del controlador del locomoción

El generador de movimiento obtiene la tabla de control a partir de los parámetros de entrada (forma de onda, amplitud y longitud de onda). Se implementa por software, según el algoritmo descrito en el apartado 3.2.