2  Mecánica

El prototipo construido, está formado por la unión en cadena de 8 módulos iguales, a los que llamamos módulos Y1. En la figura se muestra el diseño en 3D. Tienen un único grado de libertad, actuado por un servomecanismo. El diseño de los módulos está inspirado en la generación G1 de Polybot.

Figure: Los módulos Y1. A la izquierda se pueden ver dos módulos sueltos. En la imagen central están conectados en fase, y en la derecha, con conexión desfasada.

Los módulos Y1 son sencillos y baratos. Permiten una rápida construcción de prototipos de robots ápodos. Se pueden conectar de dos maneras diferentes, como se muestra en la figura . Una es la conexión en fase, en la que dos módulos adyacentes tienen la misma orientación. Mediante esta encadenación, se construyen robots ápodos en los que todas las articulaciones permanecen siempre en el mismo plano, perpendicular al suelo. Cube Revolutions está constituido por 8 módulos Y1 conectados en fase, por lo que sólo puede desplazarse en línea recta.

Cada módulo, en su posición de reposo (ángulo de 0 grados), tiene unas dimensiones de 52x52x72 mm y un peso de 50gr. El material empleado es PVC expandido. El rango de giro de está comprendido entre -90 y 90 grados. El robot tiene una longitud de 576mm y un peso total de 400gr. Tanto la electrónica como la alimentación se encuentran situadas en el exterior.