5  Conclusiones y trabajo futuro

Se ha construido un prototipo de un robot ápodo para estudiar la locomoción en línea recta. El controlador de locomoción usa tablas que se generan automáticamente a partir de la propagación de una onda a lo largo del gusano, que lo recorre desde la cola hasta la cabeza. Los tres parámetros de la onda (forma, amplitud y longitud de onda) determinan el movimiento. El software de más alto nivel sólo tiene que especificar estos parámetros para conseguir la locomoción.

El controlador de locomoción está implementando en una FPGA. Para la ejecución de los algoritmos, se utiliza el procesador MicroBlaze. Se han diseñado cores hardware, accesibles desde el mapa de memoria, para el posicionamiento de los servos.

La utilización de FPGAs permite diseñar robots más versátiles, donde se puede seleccionar la arquitectura más adecuada para el experimento a realizar. La única limitación son los recursos disponibles en la FPGA.

Dentro de los trabajos futuros, se estudiará la locomoción, analizando sus características en función de los parámetros de la onda aplicada y relacionándolos con la velocidad, estabilidad y consumo del robot. Uno de los enfoques será utilizar algoritmos genéticos, para determinar cuales son los parámetros óptimos, fijados unos requisitos de estabilidad, consumo y velocidad. Más adelante se abordará el movimiento en un plano, implementando los controladores en FPGA y finalmente se desarrollará una nueva generación de módulos, cada uno con su propia FPGA.