4.2 Resultados obtenidos

La implementación del sistema de control se ha realizado con la herramienta ISE 6.1 de Xilinx y el EDK 6.1. La FPGA utilizada en Cube Revolutions es una SpartanIIE 400. Los resultados finales de la síntesis se muestran en la tabla

Table: Resultados de la implementación del controlador de locomoción

	Total	Usado	Disponible
BRAMs	14	8	6(43%)
Slices	2352	1312	1040 (44%)
Pines E/S	146	10	136 (93%)
Frecuencia	--	50Mhz	--

Las 8 BRAM están configuradas para constituir una memoria de palabras de 32 bits. El controlador deja libre el 44% del espacio y el 93% de los pines de la FPGA, lo que permite reservar recursos para futuras mejoras. El reloj del sistema funciona a una frecuencia de operación de 50 MHz.