1   Introducción

Los Robots modulares y reconfigurables ofrecen mayor versatilidad, robustez y menor coste[1]. Están constituidos por módulos capaces de separarse y unirse, cambiando la forma del robot. Se pueden desplazar por terrenos muy dispares y superar diversos obstáculos, logrando mayor versatilidad en la locomoción. Se está estudiando su empleo en aplicaciones espaciales[3] y de búsqueda y rescate en entornos urbanos[2].

Un robot modular que tiene N tipos diferentes de módulos se denomina N-modular. Se intenta reducir la heterogeneidad, disminuyendo la relación entre N y el número total de módulos. En los últimos años, se están desarrollando robots que siguen este enfoque[4][5][6][7].

Uno de los más avanzados es Polybot[4], de tipo 2-modular, capaz de realizar reconfiguraciones dinámicas de rueda a serpiente y de ésta a araña. Actualmente están trabajando en la tercera generación de módulos[8], los G3, que integran cada uno su propio procesador powerPC 555.

En este artículo estudiamos la viabilidad de utilizar FPGAs para el control de los módulos, en vez de procesadores convencionales. No disponen, a priori, de un procesador específico ni de una arquitectura concreta. El diseñador decide qué partes se realizarán en hardware y cuales en software.

En [9] estudiamos diferentes alternativas para la locomoción del robot ápodo Cube Reloaded[10], utilizando FPGAs. En la nueva versión, Cube Revolutions (figura ), hemos diseñado un controlador de locomoción empleando el soft-processor Microblaze[11], junto con periféricos para el movimiento de los servos.

Figure: El robot ápodo Cube Revolutions. Construido a partir de la unión en cadena de 8 módulos iguales, conectados en fase.