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La locomoción se consigue aplicando ondas que recorren el cuerpo del gusano, desde la cola hasta la cabeza. Para simplificar la programación, se utilizan tablas de control[1] (gait control tables), descritas en el apartado 3.1. El controlador de locomoción (apartado 3.3) genera automáticamente estas tablas, a partir de las cuales se obtienen las señales PWM que posicionan los servos, haciendo que el robot se desplace.