Evaluación de un Algoritmo de Locomoción de Robots Ápodos en Diferentes Procesadores Embebidos en FPGA

J. Gonzalez-Gomez, I. Gonzalez , F. J. Gomez-Arribas y E. Boemo

Escuela Politécnica Superior, Universidad Autónoma de Madrid

{juan.gonzalez,ivan.gonzalez,francisco.gomez,eduardo.boemo}@uam.es

Resumen:

La locomoción de robots ápodos modulares se realiza mediante la propagación de ondas que recorren su cuerpo desde la cola hasta la cabeza. En este artículo se describe la implementación de un algoritmo de locomoción para un robot ápodo de 8 módulos en tres plataformas con procesadores empotrados: MicroBlaze, PowerPC y LEON2. El objetivo es diseñar una unidad de control para un robot autónomo que funcione en tiempo real. El parámetro clave a optimizar es el tiempo para generar una nueva secuencia de locomoción, que es función del número de articulaciones del robot. Los resultados muestran que una unidad de punto flotante es necesaria para garantizar que este tiempo esté por debajo de 2 segundos. El rendimiento logrado usando un LEON2 con una unidad de punto flotante es 40 veces mejor que sin ella, empleando sólo un 6% más de recursos.

• 1 Introducción

• 2 El robot ápodo ``Cube Revolutions''

• 3 Algoritmo de locomoción

  • 1 Cálculo del vector de posición angular

  • 2 Generación de tablas de control del movimiento

• 4 Implementación en procesadores embebidos en FPGA

  • 1 Análisis de las operaciones del algoritmo

  • 2 Ejecución del algoritmo sobre diferentes arquitecturas

• 5 Resultados

  • 1 Resultados de la síntesis

  • 2 Medida del tiempo de ejecución

• 6 Conclusiones y trabajos futuros

• Bibliography

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