6 Conclusiones y trabajos futuros

La locomoción de un robot gusano puede ser realizada por medio de la propagación de ondas a través del cuerpo del robot. El algoritmo empleado, genera las tablas de control para la onda elegida. El GRT es la clave para obtener un robot autónomo con capacidad de reacción en tiempo real.

El algoritmo ha sido satisfactoriamente evaluado y ejecutado en tres procesadores embebidos en FPGA: LEON2, MicroBlaze y PowerPC. El GRT se ha medido para cuatro arquitecturas, en función del número de articulaciones totales. Los resultados muestras que para lograr que esté por debajo de 2 segundos es necesario el empleo de una unidad en coma flotante. Un procesador LEON2 a 25 MHz con una FPU es hasta un orden de magnitud más rápido que un procesador PowerPC a 100 MHz. Esta es una de las ventajas de las FPGAs frente a los procesadores tradicionales: los diseñadores e investigadores pueden mejorar el robot por medio de cambios en la arquitectura y añadir cores hardware a medida.

El procesador LEON2 con una FPU es una buena opción cuando se requiere un GRT bajo. En aplicaciones no críticas el uso del procesador MicroBlaze permite disponer de un 75% más de área, dejando este porcentaje libre para la implementación de nuevos cores hardware. La nueva versión de MicroBlaze incluye una FPU, que será evaluada en trabajos futuros.

El prototipo actual de robot gusano, Cube Revolutions, se mueve únicamente en línea recta. El movimiento en un plano será estudiado en trabajos posteriores. El mismo algoritmo de locomoción puede ser usado, calculando las tablas de control para dos ondas diferentes: una para las articulaciones en el plano paralelo al suelo y la otra para las articulaciones en el plano perpendicular. La locomoción se consigue como composición de las dos ondas. Además, se empleará una nueva alternativa para la generación de las tablas de control mediante el uso de algoritmos genéticos. El empleo de FPGAs permitirá el diseño de unidades hardware específicas para mejorar el rendimiento, e incrementará notablemente la versatilidad de los robots modulares y reconfigurables.