2 El robot ápodo ``Cube Revolutions''

El prototipo del robot ápodo, Cube Revolutions, se muestra en la figura 1a. Está compuesto por 8 módulos iguales, conectados en fase, por lo que sólo se desplaza en línea recta, hacia adelante o hacia atrás. La primera generación de los módulos creados, llamados módulos Y1[12], están hechos de PVC y tienen un único grado de libertad, actuado por un servo.

Los módulos Y1 se pueden conectar con dos orientaciones diferentes. Una es la conexión en fase, en la cual los dos módulos tienen la misma orientación, perpendicular al plano de apoyo (figura 1c). La otra es la conexión desfasada, en la que un módulo rota paralelo al suelo y el otro perpendicular (figura 1d).

El algoritmo de locomoción evaluado en este artículo ha sido diseñado para robots con conexión en fase como ``Cube Revolutions'', descrito en más detalle en [8]. La conexión desfasada se utiliza para construir robots capaces de moverse en cualquier dirección sobre el suelo y será estudiada en trabajos futuros.