3 Algoritmo de locomoción

Se emplea un modelo de propagación de ondas para los cálculos, construyéndose las tablas de control de movimiento (gait control tables) a partir de los parámetros de la onda: amplitud, forma de la onda, longitud de onda y frecuencia. Estas tablas almacenan la posición de las articulaciones en los diferentes instantes. Cada fila de la tabla contiene la posición instantánea de las articulaciones y determina, por tanto, la forma del robot en ese instante. La matriz completa especifica la evolución en el tiempo de la forma que va adoptando el robot.

Sólo un subconjunto de todas las matrices posibles hacen que el robot se desplace. Mediante el algoritmo de locomoción, se generan tablas de control correctas, que permiten que el robot se mueva hacia adelante y hacia atrás.

Figure 2: Vector de posición angular en el instante $t_{i}$ para un robot compuesto por 6 articulaciones: $\overrightarrow {\varphi (t_{i})}=(\varphi _{1},\varphi _{2},\varphi _{3},\varphi _{4},\varphi _{5,}\varphi _{6})$

La forma del robot en un instante $t_{i}$ está determinada por su vector de posición angular $\overrightarrow{\varphi(t_{i})}=(\varphi_{1},\varphi_{2},...,\varphi_{n})$, donde $\varphi_{j}$ con $j\in\{1...n\}$, es el ángulo entre los dos segmentos de la articulación $j$th y $n$ es el número total de módulos que componen el robot.

La figura 2 muestra un robot de seis articulaciones y su vector de posición angular para el instante $t_{i}$. La tabla de control es una matriz de $m$x$n$, cuyas filas son los vectores de posición angular en diferentes instantes: $\overrightarrow{\varphi(t_{0})},\overrightarrow{\varphi(t_{1})},...,\overrightarrow{\varphi(t_{m})}$ y $m$ es el número total de instantes en la evolución del movimiento. El valor de $m$ depende de la resolución de tiempo necesaria para la aplicación. Un valor típico, usado en los experimentos de este artículo es de 20 (el movimiento del robot se describe con 20 instantes).

El algoritmo tiene dos partes. En la primera se calcula $\overrightarrow{\varphi(t_{i})}$ a partir de la onda y en la segunda se crea la tabla.

Subsections

• 1 Cálculo del vector de posición angular

• 2 Generación de tablas de control del movimiento