Escuela Politécnica Superior, Universidad Autónoma
de Madrid, España,
Abstract:
La robótica modular reconfigurable es una alternativa
que ofrece gran versatilidad para la locomoción de robots. En este
artículo se presenta una unidad de control de robots basada en FPGA,
en lugar de un microprocesador específico. Para ello se han realizado
dos implementaciones de un sistema de control de locomoción para el
robot ápodo Cube Reloaded, siguiendo
dos enfoques distintos: lógica combinacional y secuencial por un lado
y una CPU empotrada por otro.
Se ha restringido el ámbito de estudio a la locomoción estáticamente
estable con un desplazamiento en línea recta generado a partir de
ondas sinusoidales que recorren el gusano desde la cola hasta la cabeza.
