5.2 Componentes adicionales y aplicación

Para permitir que la CPU pueda controlar el robot se ha añadido al sistema formado por la CPU y las memorias, el conjunto de unidades pwm diseñado en 4. Los cuatro comparadores que forman parte de esta unidad tienen cada uno un registro asociado que es mapeado en la memoria de datos, de modo que el manejo de las unidades PWM es completamente transparente.

Para poder comparar esta alternativa con la presentada en 4, la CPU reproduce exactamente la misma secuencia de movimientos por lo que en la memoria de datos se almacena la tabla de control. El programa a ejecutar consiste en una rutina de lectura de las posiciones consecutivas de la memoria de datos y escritura de esos datos en las posiciones de memoria correspondientes a las unidades pwm.

Para el desarrollo del programa, y complementando al diseño VHDL de la CPU, se ha diseñado un ensamblador para esta arquitectura de modo que sea más sencilla su programación.