2.5.2.1 Mecánica

Estos módulos contienen las ideas básicas que se repiten en todas las generaciones. Representan un gran avance respecto de los módulos de Polypod, ya que son más pequeños (cubos de 5cm de arista) y sólo hay un grado de libertad por cada módulo (ver figura y ). Está construido a partir de piezas de plástico y un servomecanismo de radio control, que está atornillado a la pieza inferior. La pieza superior está sujeta a la corona del servo por un lado y a un falso eje por el otro. Tanto la pieza superior como la inferior tienen bases, que llamaremos base superior y base inferior, que sirven para la unión entre módulos.

Figure: Aspecto de los módulos G1

Figure: Fotos del módulo G1 visto desde distintos ángulos

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Este módulo tiene una propiedad fundamental: tanto la base inferior como la superior son cuadradas y esto permite que los módulos se puedan conectar con orientaciones diferentes.

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Si todos los módulos se conectan con la misma orientación, se obtendrá una cadena en la que todos sus puntos permanecerán dentro del mismo plano pero si un módulo se conecta rotado 90 grados con respecto al anterior, los puntos ya no pertenecen al mismo plano. En el primer caso diremos que los módulos están conectados en fase, y en el segundo que están conectados desfasados. Esto permite construir robots ápodos que se pueden mover por un plano y no sólo que avancen en línea recta.

Las piezas, al ser de plástico, son muy fáciles de cortar y mecanizar (corte por láser). Los servos son baratos, fáciles de encontrar y comprar.