1.1.3.1 Modularidad

Característica de estar construido a partir de unos componentes estandarizados que se pueden intercambiar. Según el número de módulos distintos, el robot puede ser 1-modular, 2-modular, etc.

En el Hirose & Yoneda Lab[19] fueron pioneros en el estudio y construcción de robots tipo serpiente (snake-like robots)[20], que están constituidos por módulos similares. Un prototipo es el ACM III (Active Cord Mechanism)[21]. Está compuesto por 20 módulos iguales, cada uno de los cuales dispone de un servomecanismo para girar a derecha o izquierda con respecto al módulo siguiente (figura

) . El contacto con el suelo se realiza mediante unas ruedecillas, que permiten que los módulos se deslicen hacia delante fácilmente, ofreciendo mucha resistencia al deslizamiento lateral, lo que permite que la serpiente se impulse hacia adelante. La cabeza describe un movimiento sinusoidal, que se va propagando hacia el resto de articulaciones a una velocidad constante. Las carácterísticas del ACM III son:

**Figure:** ACM III (1972-1975). Izquierda: aspecto del robot serpeiente ACM. Derecha: ACM atravesando un camino tortuoso
$\includegraphics[]{ps/acm-comp.eps}$

Otro prototipo es OBLIX[25] (figura

), que se puede mover en las tres dimensiones utilizando articulaciones oblicuas (oblique swivel joints).

**Figure:** Robot serpiente OBLIX
$\includegraphics[]{ps/oblix.eps}$

También han empleado robots serpiente para crear manipuladores, como el SG[24], constituidos también por módulos iguales. Se trata de una ``pinza'' o ``agarrador mecánico'' que adopta la forma del objeto que va a coger (fig

), creando una fuerza que se reparte uniformemente por todo el objeto. El prototipo es capaz de levantar cuerpos humanos, sin que estos sufran ningún daño (fig

). Si se utilizasen los manipuladores clásico, como pinzas, podrían hacer daño al humano en las zonas de contacto.

**Figure:** Izquierda: el manipulador SG agarrando un objeto. Derecha, SG levantando a un niño. La presión se reparte uniformemente por toda la superficie de contacto, por lo que no se provoca ningún daño
$\includegraphics[]{ps/sg-comp.eps}$