El robot Ambler[8], desarrollado en el Carnegie Mellon University (CMU)[7], es un robot autónomo para la exploración de planetas[9], financiado por la NASA. Se trata de un robot de 6 patas, diseñado para desplazarse sobre terreno escarpado, como el que se encuentra sobre la superficie de Marte, capaz de desplazarse con la ayuda externa mínima1.1.
Las especificaciones del diseño son: Bajo consumo (la locomoción tiene que ser muy eficiente), capaz de superar saltos de 1m de altura y pendientes del 60%.
Utiliza locomoción con patas, dado que es la más adecuada para terreno
escabroso y presenta mayor eficiencia teórica[10].
El sistema en total tiene 18 grados de libertad (3 por cada pata)
(figura![[*]](crossref.png)
). La principal característica es que todas
las patas son concéntricas y pueden modificar su longitud, lo que
permite que el Ambler se estabilice sobre cualquier superficie. Además
el movimiento de avance es independiente del de estabilización.
Emplea una locomoción estáticamente estable. Otros datos de interés: 3.5m de altura media, 3m de anchura nominal.
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scale=0.5]{ps/Ambler.eps}](img4.png)