La tarjeta Sky293 proporciona la posibilidad de controlar motores, leer sensores y activar/desactivar un relé. Está diseñada para adaptarse perfectamente a la tarjeta SkyPic, aunque se puede usar con cualquier otro microcontrolador. La versión actual es la v1.0

En el Robot Skybot es la tarjeta que se encarga de mover los motores y de polarizar los sensores de entrada.

La tarjeta Sky293 tiene dos puertos, denominados A y B, puesto que se pueden conectar directamente a los puertos A y B de la tarjeta SkyPic.

PUERTO A	PUERTO B
PA1: Entrada analógica/digital 1	PB1: Sentido de giro Motor 1
PA2: Entrada analógica/digital 3	PB2: Sentido de giro Motor 2
PA3: Entrada analógica/digital 4 ó Relé	PB3: Estado sensor 2
PA4: NC	PB4: Estado sensor 4
PA5: Vcc	PB5: Vcc
PA6: GND	PB6: GND
PA7: NC	PB7: Estado sensor 3
PA8: Input/Output ó TOCK	PB8: Motor 2, ON/OFF
PA9: Entrada analógica/digital 2	PB9: Motor 1, ON/OFF
PA10: Entrada analógica/digital 0	PB10: Estado sensor 1

La tarjeta Sky293 tiene dos puertos, denominados Sensor 1:2 y Sensor 3:4, donde se conectarán los sensores CNY70.

CT3 - SENSOR 1:2	CT4 - SENSOR 3:4
P1: Pin E (Sensor 1)	P1: Pin E (Sensor 3)
P2: Vcc - Pin C,A (Sensor 1)	P2: Vcc - Pin C,A (Sensor 3)
P3: Pin K (Sensor 1)	P3: Pin K (Sensor 3)
P4: Pin E (Sensor 2)	P4: Pin E (Sensor 4)
P5: Vcc - Pin C,A (Sensor 2)	P5: Vcc - Pin C,A (Sensor 2)
P6: Pin K (Sensor 2)	P6: Pin K (Sensor 4)
P7: Vcc - Pin C,A (Sensor 2)	P7: Vcc - Pin C,A (Sensor 4)
P8: Pin E (Sensor 2)	P8: Pin E (Sensor 4)
P9: Pin K (Sensor 1)	P9: Pin K (Sensor 3)
P10: Vcc - Pin C,A (Sensor 1)	P10: Vcc - Pin C,A (Sensor 3)

Descripción pines CNY70

La conexión de los sensores de infrarrojos de tipo CNY70 se realiza de cualquiera de las dos formas siguientes:

a) Usando un conector de 3 vias:

b) Usando un cable plano de bus:

Como podemos apreciar en la fotografía tenemos que poner la cara serigrafiada de los sensores mirando hacia arriba junto con la pestaña del conector para cable de bus.

NOTA: Los contactos del conector de bus pueden agrandarse con el uso y no hacer un buen contacto con los sensores, en ese caso habrá que hacer uso del cable con el conector de 3 vias o estañar las patas del sensor para darles un poco más de volumen.

Para alimentar los motores tenemos dos opciones, usar la propia alimentación interna (INT) de la electrónica o usar una alimentación externa (EXT). Si usamos la alimentación común (interna) tendremos que poner el jumper JP1 en la posición 2-3, con ello estaremos alimentando los motores a +5VDC. Si por el contrario necesitamos alimentarlos con otra tensión haremos uso de la clema situada al lado de las conexiones de los motores por la que introduciremos la tensión necesaria, además pondremos el jumper JP1 en la posición 1-2.

Los bumpers funcionan como meros pulsadores, es decir, cuando se activan cierran el contacto interno y unen sus dos patillas marcadas como "1" y "2" en la imagen siguiente. Para su funcionamiento en conjunto con la Sky293 hacemos uso de los pull-up que tenemos disponibles en la Sky293; conectamos el pin 2 del bumper a GND y el pin 1 a una entrada digital, con los pull-up introducimos permanentemente un "uno lógico" a la tarjeta SkyPic y cuando se active un bumper introduciremos un "cero lógico".

El relé funciona como un conmutador de dos posiciones, tiene tres patillas denotadas por N.C.(Normalmente cerrada), N.A.(Normalmente abierta) y la patilla común. El funcinamiento es el siguiente, cuando el relé está en reposo está cerrado el cicuito formado por las patillas común y N.C., cuando excitamos el relé se abre el circuito anterior y se cierra el formado por las patillas común y N.A.

Un relé se suele usar para controlar un circuito totalmente independiente. Por ejemplo, podemos pensar en usar la SKY293 para abrir una cerradura electrónica, para encender una lámpara, o para activar una electroválvula. En estos casos la alimentación de esos circuitos no coincide con los 5v de la SKY293, por eso no mezclaremos los circuitos. Tan solo insertaremos la entrada común y la entrada N.A. del relé en el circuito a controlar, para eso, a nivel práctico, trataremos esas entradas como si fuesen los extremos de un interruptor.

La Sky293 se alimenta con 5v, a través de los puertos de expansión (puerto A o Puerto B) o mediante la clema. La alimentación de los motores se puede hacer de forma independiente a través de una clema. En ese caso hay que poner el jumper JP1 en la posición 1-2.

Los cables de bus que usaremos para conectar la Sky293 con la tarjeta SkyPic serán rectos.

NOTA: Los cables que se usaban con la tarjeta ct293 NO SON VÁLIDOS ya que estos son cruzados.

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