/*
        Andres Prieto-Moreno <andres@ifara.com>
        Juan Gonzalez <juan@iearobotics.com>
        LICENCIA GPL
*/

// Especificar el pic a emplear
#define __16f877

// Especificamos las librerias necesarias
#include "pic16f877.h"
#include "sci.h"
#include "delay0.h"

char bumper[6];

//----------------------------
//- Comienzo del programa  
//----------------------------

void main(void)
{

        //-- Configurar Puerto A entrada
        TRISA =0xFF;
        
        //-- Configurar el puerto serie
        sci_conf();
        
        //-- configura timer para hacer pausas
        timer0_configurar();
        
        ADCON0=0x00;
        ADCON1=0x06;
        
        while (1) {
                bumper[0]=PORTA & 0x01;
                bumper[1]=PORTA & 0x02;
                bumper[2]=PORTA & 0x04;
                bumper[3]=PORTA & 0x08;                        
                bumper[4]=PORTA & 0x10;
                bumper[5]=PORTA & 0x20;
                
                if ( bumper[0]==0 ) {
                        sci_cad("0 ");
                } else {
                        sci_cad("1 ");
                }
                
                if ( bumper[1]==0 ) {
                        sci_cad("0 ");
                } else {
                        sci_cad("1 ");
                }
                
                if ( bumper[2]==0 ) {
                        sci_cad("0 ");
                } else {
                        sci_cad("1 ");
                }
                
                if ( bumper[3]==0 ) {
                        sci_cad("0 ");
                } else {
                        sci_cad("1 ");
                }
                
                if ( bumper[4]==0 ) {
                        sci_cad("0 ");
                } else {
                        sci_cad("1 ");
                }
                
                if ( bumper[5]==0 ) {
                        sci_cad("0 \n\r");
                } else {
                        sci_cad("1 \n\r");
                }
                
                delay0(100);
                
        }
}