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Artículo 11: ”Evaluación de un Algoritmo de Locomoción de Robots Ápodos en Diferentes Procesadores Embebidos en FPGA” |
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J.
González-Gómez,
I. González,
FJ.
Gómez-Arribas y E.
Boemo,”Evaluación de un Algoritmo de
Locomoción de Robots Ápodos en Diferentes Procesadores
Embebidos en FPGA” , V Jornadas de Computación
Reconfigurable y Aplicaciones. JCRA 2005. Dentro del Primer Congreso
Español de Informática, CEDI
2005. Granada, Septiembre 2005.
La
locomoción de robots ápodos modulares se realiza
mediante la propagación de ondas que recorren su cuerpo desde
la cola hasta la cabeza. En este artículo se describe la
implementación de un algoritmo de locomoción para un
robot ápodo de 8 módulos en tres plataformas con
procesadores empotrados: MicroBlaze, PowerPC y LEON2. El objetivo es
diseñar una unidad de control para un robot autónomo
que funcione en tiempo real. El parámetro clave a optimizar
es el tiempo para generar una nueva secuencia de locomoción,
que es función del número de articulaciones del robot.
Los resultados muestran que una unidad de punto flotante es
necesaria para garantizar que este tiempo esté por debajo de
2 segundos. El rendimiento logrado usando un LEON2 con una unidad de
punto flotante es 40 veces mejor que sin ella, empleando sólo
un 6% más de recursos.
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Documentos para descargar |
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Fuentes del artículo para Lyx y dibujos para Xfig |
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Clase Latex empleada |
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cedi.layout (213 Bytes) |
Fichero layout para Lyx |
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Presentación en formato PDF |
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Presentación en OpenOffice |
Para editar este artículo desde Lyx en una máquina Linux, hay que instalar primero las clases de latex correspondientes y fichero .layout para Lyx. Descargarse los ficheros cedi-latex.tgz y cedi.layout
Como root, ir al directorio /usr/share/texmf/tex/latex, crear el directorio cedi , entrar y descomprimir el fichero cedi-latex.tgz. Ejecutar el programa texhash.
Como usuario normal, descargar el fichero cedi.layout , y copiarlo en el directorio ~/.lyx/layout/
Ejecutar Lyx y darle a la opción Edición/Reconfigurar. Salir de Lyx y volverlo a ejecutar. El sistema ya está configurado.
Nota: Instrucciones para una distribución Debian/Sarge y versión 1.3.4 de Lyx.
Todas las referencias de este artículo están disponibles aquí
A Franciso J. Gómez Arribas por hacer la presentación del artículo en el congreso, en Granada. ¡Muchísimas gracias!
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