Taller Skybot:Sesión 2:Sensor de luz

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Introducción

Vamos a colocar el sensor de luz o LDR en el robot. Lo situaremos a modo de antena en el robot y nos servirá para detectar objetos luminosos. Una LDR proporciona un voltaje dependiente de la intensidad de luz, por lo tanto es un sensor analógico y lo tendremos que manejar usando una entrada analógica de la SKYPIC, situadas en el Puerto A, el mismo que hemos usado para los bumpers.

Materiales necesarios

  • 1 LDR
  • 1 cable rojo de 25 cm de longitud
  • 1 cable negro de 25 cm de longitud
  • Alambre para hacer la antena (no incluído en el kit)
  • Tornillo y tuerca métrica 4
Materiales necesarios para montar el sensor de luz

Herramientas

  • Soldador y estaño
  • Pelacables y soporte soldador (opcionales)
  • Alicate
Herramientas necesarias

Montaje

Aspecto de la ldr

Como se puede apreciar en la figura, una LDR tiene dos patas. Vamos a soldar el cable rojo a una de ellas y el negro a la otra. No importa la polaridad por lo que podemos poner cada cable en la pata que queramos. Luego protegeremos la soldadura con un poco de cinta aislante y montaremos la LDR en el lugar que queramos, una opción es ponerla como si fuera una antena.

Finalmente conectaremos el cable negro a la entrada GND de la SKY293 y el cable rojo a la entrada AN0. Si necesitamos que la LDR detecte la luz de forma direccional conviene encapsularla de tal forma que sólo podamos recibir la luz por un pequeño orificio.


  • Paso 1: Soldar los cables a la LDR
Soldar el cable rojo
Soldar el cable negro
  • Paso 2: Proteger la soldadura
Poner cinta aislante para evitar cortocircuitos
Vista lateral
  • Paso 3: Construir la antena y montar el sensor en ella
Antena hecha de alambre
Sensor montado en la antena, pegado con cinta aislante
  • Paso 4: Atornillas la antena y encapsular el sensor.
Atornillar la antena
Encapsular el sensor usando cinta aislante, la tapa de un boli, etc. Así conseguimos que sea muy direccional
  • Paso 5: Conectar a la tarjeta Sky293
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Cable de conexión

Vamos a utilizar el otro cable de bus que hay en el kit. Lo vamos a conectar por un extremo al Puerto A de la SKYPIC (etiquetado como CT1), y por el otro al Puerto A de la SKY293.

Software

Una LDR es un sensor analógico. Esto significa que nos da un valor de tensión entre 0 y 5 voltios, proporcional a la luz. Por el contrario, los sensores digitales nos dan las tensiones 0 ó 5v. Para poder leer la tensión de manera digital, necesitemos un conversor analógico-digital (ADC Analog to Digital Converter) que nos convierta el valor de tensión a un número binario. El ADC recibe como entrada la señal analógina y proporciona en su salida una serie de bits proporcionales al valor de la entrada. El PIC16F876A tiene un conversor AD interno con varias entradas situadas en el Puerto A. Nosotros vamos a usar este recurso para leer la información de la LDR. Tendremos que configurar el ADC interno para que sea capaz de leer valores analógicos en la entrada AN0 y dejar el resto de entradas como digitales. De esta forma mantendremos la compatibilidad con los bumpers.


SKY293 Puerto A SKYPIC Puerto A Descripción
AN0 PA0 Cable Rojo LDR
AN1 PA1 ---
AN2 PA2 ---
AN3 PA3 ---
TO PA4 ---
AN4 PA5 ---
Clema alimentación Conexión
GND Cable negro LDR
VCC NC (No conectado)

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