Taller Skybot:Sesión 2

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Objetivos

Terminar la estructura, preparar lo sensores, montar la electrónica y probar el robot

Material adicional necesario

Material adicional necesario para la Sesión 2

1. Soporte para soldador
2. Soldador
3. Un folio en blanco
4. Rollo de cinta aislante negra
5. Rollo de estaño de 1mm
6. Alicates de cabeza plana
7. Destornilladores de cabeza plana
8. Tijeras
9. Pelacables (opcional)
10.Alambre

¡Manos a la obra!

  • Paso 1: Estructura mecánica II
Primero finalizaremos la estructura del robot, montando los servos sobre el chásis, poniendo las ruedas y colocando la rueda loca trasera
  • Paso 2: Etapa de potencia y conexión de los motores
Para poder mover los motores desde el microcontrolador necesitamos una etapa de potencia: una electrónica que “amplifique” las señales que envía el cerebro (el microcontrolador). También necesitamos una electrónica que adapta las señales enviadas por los sensores a unas adecuadas para ser leídas por el cerebro. Esto es lo que hace la tarjeta sky293+. Colocaremos esta tarjeta en la estructura y conectaremos los motores a ella
  • Paso 3: Colocar los sensores frontales
Acto seguido, colocaremos los sensores en la parte frontal del robot para más adelante programar el robot para seguir una línea negra
  • Paso 4: Sensores de contacto (Bumpers)
Los "bumpers" son unos sensores de contacto que le permite detectar al robot si ha colisionado contra un obstáculo. Se conectan a la tarjeta Sky293 y llegan a la Skypic a través del puerto A. Estos sensores nos servirán para programar algoritmos más complejos
Finalmente, colocaremos un sensor de Luz. Se denominan LDR y varían su resistencia en función de la intensidad de luz recibida. Nos servirá como ejemplo para mostrar cómo leer información analógica con la Skypic.
Ahora es el momento de incluir el “cerebro”, constituido por la tarjeta Skypic, que tiene un microcontrolador PIC17F876A de Microchip. Es como un “pequeño ordenador” en el que se ejecutarán nuestros programas. Los sensores envían señales eléctricas que el microcontrolador lee como unos y ceros. Procesa esta información y hace que se muevan los motores. La Skypic se conecta a la SKY293 mediante unos cables planos, por donde pasan todas las señales digitales
Ahora es el momento de colocar el portapilas junto con el interruptor.
Llega la hora de probar el robot. Vamos a comprobar si los sensores están correctamente montados y si los motores se mueven. La Skypic estará constantemente monitorizando los sensores y enviando su valor al PC, donde ejecutaremos un programa de prueba que nos permitirá ver el valor de estos sensores. También podremos mover el robot. ¡Empieza la diversión!. Las pruebas las realizaremos con el programa Skybot-test, que es multiplataforma (GNU/Linux, Windows)


Skybot-test-pantallazo-linux.png

Opcional

Añadir dos sensores de infrarrojos más, para su uso con encoders u otras aplicaciones:

  • Paso 8: Preparación de los sensores infrarrojos
Los sensores de infrarrojos que utilizaremos para diferencias el color blanco del negro son los CNY70, muy utilizados en este tipo de robots. Estos sensores vienen integrados en un encapsulado con forma de cubo y con cuatro patas. En su interior hay un led emisor de luz infrarroja y un fototransistor sensible a esta luz. Soldaremos los cables a las patas de los sensores para conectarlos a la tarjeta SKY293. Esta adaptará las señales recibidas para que el microcontrolador los pueda leer
Una vez que veamos que los sensores funcionan bien, vamos a protegerlos poniendo cinta aislate, evitando que se cortocircuiten las patas

Al finalizar la sesión

Al terminar la sesión 2 tendremos nuestro robot casi listo, capaz de moverse y de leer los dos sensores de infrarrojos, los bumpers y la LDR. ¡¡ Ahora toca programarlo para que haga lo que nosotros queramos!!

Diferentes partes del Skybot

Información adicional

Enlaces

Noticias

  • 27/Oct/2008: Añadido programa Skybot-test para las pruebas del Skybot tanto en Linux como en Windows
  • 27/Jul/2008: Migración finalizada, salvo la parte de probar el robot, que tiene que ser modificada (Juan González)
  • 19/Junio/2008: Comenzada esta página. Migración de la documentación en HTML.