Curso 2010. Asignatura de Robótica. UC3M. Robots modulares

En construcción.

Ficha

• Asignatura de Robótica. Ingeniería Informática. Universidad Carlos III. Campus de Colmenarejo
• Actividad: Caso de estudio 2: Construcción de robots modulares. Experimentos de coordinación y locomoción.
• Duración: 4 horas, dividas en 2 sesiones de 2 horas
• Fechas: 7 y 21 de Abril de 2010
• Lugar: Laboratorio 1.1.B08
• Estudiantes: 14, divididos en 4 grupos
• Profesor: Juan González Gómez (Obijuan)
• Plataforma robótica: Módulos MY1 y Tarjeta Skycube

Resumen

Actividad organizada dentro de la asignatura de Robótica en Ingeniería Informática de la Universidad Carlos III de Madrid. Para completar la parte teórica, y hacerla más amena, se propone a los estudiantes construir diferentes configuraciones de robots modulares con topología de 1D y realizar experimentos de locomoción y coordinación con ellos.

Documentación

Taller Robots Modulares

¡Manos a la obra!

Sesión 1: Montaje de los módulos y de la electrónica

• Montar 3 módulos MY1: Instrucciones
• Montar el portapilas: Instrucciones
• Montar el cable de descarga: Instrucciones

Sesión 2: Experimentos

Experimento 1: La gran ola

• Montar la tarjeta Skycube sobre el portapilas. Seguid las instrucciones SOLO hasta el paso 3: Instrucciones
• Conectar los módulos a la Skycube en las posiciones 2, 4 y 6
• Editar el programa experimento1-ola.c y cambiar las fases de los servos 2, 4 y 6 con los siguientes valores:
  • Grupo 1: 0, -30, -60
  • Grupo 2: -90, -120, -150
  • Grupo 3: -180, -210, -240
  • Grupo 4: -270, -300, -330
• Compilad el programa y descargarlo en la Skycube

Experimento 2: oscilación de Unimod

• Montar Unimod: Instrucciones
• Conectar el servo a la posición 2
• Compilar y descargar el programa experimento2-unimod.c
• Al apretar el pulsador de pruebas (test) cambiarán los parámetros de la oscilación: frecuencia y amplitud

Experimento 3: Coordinación básica. Bimod

• Montar un robot modular de dos módulos uniendo dos Unimods con tornillos
• Robot 1: Unimods de los grupos 1 y 2
• Robot 2: Unimods de los grupos 3 y 4
• Utilizaremos el mismo software que el del experimento 2
• Dependiendo de cómo se enciendan los dos unimod, el robot se desplazará mejor o peor
• Practicad hasta conseguir que el robot se mueva (prueba y error)
• ¡Carreras!: ¿Cual de los dos robots llegará antes a la meta?

Experimento 4: Configuración mínima Minicube-I

• Desmontar el robot anterior
• Cada grupo debe montar el robot Minicube-I: Instrucciones

Noticias

• 07/Abril/2010: Comenzada esta página