Diferencia entre revisiones de «Curso 2010. Asignatura de Robótica. UC3M. Robots modulares»

Revisión del 00:46 21 abr 2010

En construcción.

Ficha

• Asignatura de Robótica. Ingeniería Informática. Universidad Carlos III. Campus de Colmenarejo
• Actividad: Caso de estudio 2: Construcción de robots modulares. Experimentos de coordinación y locomoción.
• Duración: 4 horas, dividas en 2 sesiones de 2 horas
• Fechas: 7 y 21 de Abril de 2010
• Lugar: Laboratorio 1.1.B08
• Estudiantes: 14, divididos en 4 grupos
• Profesor: Juan González Gómez (Obijuan)
• Plataforma robótica: Módulos MY1 y Tarjeta Skycube

Resumen

Actividad organizada dentro de la asignatura de Robótica en Ingeniería Informática de la Universidad Carlos III de Madrid. Para completar la parte teórica, y hacerla más amena, se propone a los estudiantes construir diferentes configuraciones de robots modulares con topología de 1D y realizar experimentos de locomoción y coordinación con ellos.

Documentación

Taller Robots Modulares

¡Manos a la obra!

Sesión 1: Montaje de los módulos y de la electrónica

• Montar 3 módulos MY1: Instrucciones
• Montar el portapilas: Instrucciones
• Montar el cable de descarga: Instrucciones

Sesión 2: Experimentos

Experimento 1: La gran ola

• Montar la tarjeta Skycube sobre el portapilas. Seguid las instrucciones SOLO hasta el paso 3: Instrucciones
• Conectar los módulos a la Skycube en las posiciones 2, 4 y 6
• Editar el programa experimento1-ola.c y cambiar las fases de los servos 2, 4 y 6 con los siguientes valores:
  • Grupo 1: 0, -30, -60
  • Grupo 2: -90, -120, -150
  • Grupo 3: -180, -210, -240
  • Grupo 4: -270, -300, -330
• Compilad el programa y descargarlo en la Skycube

Experimento 2: oscilación de Unimod

• Montar Unimod: Instrucciones
• Conectar el servo a la posición 2
• Compilar y descargar el programa experimento2-unimod.c
• Al apretar el pulsador de pruebas (test) cambiarán los parámetros de la oscilación: frecuencia y amplitud

Experimento 3: Coordinación básica. Bimod

• Montar un robot modular de dos módulos uniendo dos Unimods con tornillos
• Robot 1: Unimods de los grupos 1 y 2
• Robot 2: Unimods de los grupos 3 y 4
• Utilizaremos el mismo software que el del experimento 2
• Dependiendo de cómo se enciendan los dos unimod, el robot se desplazará mejor o peor
• Practicad hasta conseguir que el robot se mueva (prueba y error)
• ¡Carreras!: ¿Cual de los dos robots llegará antes a la meta?

Experimento 4: Configuración mínima Minicube-I

• Desmontar el robot anterior
• Cada grupo debe montar el robot Minicube-I: Instrucciones
• Los módulos se pueden conectar a las posiciones 2, 4, 6 u 8
• Editar el programa experimento4-minicube-I.c y modificar la variable v con los números de los servos conectados. El programa por defecto supone que se han conectado los servos 4 y 6
• Compilar y descargar
• Al pulsar el botón de pruebas, se cambian los parámetros de los osciladores y el robot se moverá de diferentes maneras.
• Probad diferentes valores de los parámetros: Av (amplitud), df (diferencia de fase) e inc (frecuencia).
• ¡¡Carreras!!. ¿Qué robot llegará antes a la meta?

Experimento 5: Robot Cube3

• Montar el robot Cube3, de tres módulos: Instrucciones
• Editar el programa 'experimento5-cube3.c y modificar la variable v con las conexiones de los servos
• Compilar el programa y descargarlo en el robot
• Observar cómo se mueve
• Editar el programa y modificar las constantes A, DF e INC
• ¡¡Carreras!!

Experimento 6: Robot Cube6

• Construir un robot de 6 módulos uniendo dos Cube3 mediante tornillos
• Robot 1: Grupos 1 y 2
• Robot 2: Grupos 3 y 4
• Editar el programa experimento6-cube6.c y modificar la variable v con las conexiones de los servos. No modifiquéis los valores de A, DF e INC todavía
• Compilar el programa y descargarlo en cada uno de los Cube3.
• Arrancar los dos Cube3 a la vez!
• ¡¡Carreras!!

Experimento 7: Robot Cube12!

• Unir los dos robots Cube6 mediante tornillos
• Descargar la versión original del programa experimento6-cube6.c (con los valores de A, DF e INC) que están por defecto
• ¿Se moverá el robot? :-)

Experimento 8: Robot Minicube-II: Locomoción en 2D

• Contruir el robot Minicube-II, de 3 módulos, que es capaz de moverse en 2D
• Primero, cada grupo debe construir Unimod 2D: Instrucciones
• Grupos 1 y 3: Construid a Minicube-IIA: Instrucciones
• Grupos 2 y 4: Construir a Minicube-IIB: Instrucciones
• Editar el programa experimento8-minicube-II.c y poner en la variable v los numeros de los servos usados
• Compilad y descargarlo
• Al apretad el pulsador de pruebas (test) el robot ejecutará diferentes movimientos

Experimento 9: Robot Cube6-II

Grupos y Robots

Fotos

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• 07/Abril/2010: Comenzada esta página