Curso 2010. Asignatura de Robótica. UC3M. Robots modulares
De WikiRobotics
En construcción. |
Contenido
- 1 Ficha
- 2 Resumen
- 3 Documentación
- 4 ¡Manos a la obra!
- 4.1 Sesión 1: Montaje de los módulos y de la electrónica
- 4.2 Sesión 2: Experimentos
- 4.2.1 Experimento 1: La gran ola
- 4.2.2 Experimento 2: oscilación de Unimod
- 4.2.3 Experimento 3: Coordinación básica. Bimod
- 4.2.4 Experimento 4: Configuración mínima Minicube-I
- 4.2.5 Experimento 5: Robot Cube3
- 4.2.6 Experimento 6: Robot Cube6
- 4.2.7 Experimento 7: Robot Cube12!
- 4.2.8 Experimento 8: Robot Minicube-II: Locomoción en 2D
- 4.2.9 Experimento 9: Robot Cube6-II
- 4.2.10 Experimento 10: Robot Cube12-II
- 5 Grupos y Robots
- 6 Fotos
- 7 Vídeos
- 8 Noticias
Ficha
- Asignatura de Robótica. Ingeniería Informática. Universidad Carlos III. Campus de Colmenarejo
- Actividad: Caso de estudio 2: Construcción de robots modulares. Experimentos de coordinación y locomoción.
- Duración: 4 horas, dividas en 2 sesiones de 2 horas
- Fechas: 7 y 21 de Abril de 2010
- Lugar: Laboratorio 1.1.B08
- Estudiantes: 14, divididos en 4 grupos
- Profesor: Juan González Gómez (Obijuan)
- Plataforma robótica: Módulos MY1 y Tarjeta Skycube
Resumen
Actividad organizada dentro de la asignatura de Robótica en Ingeniería Informática de la Universidad Carlos III de Madrid. Para completar la parte teórica, y hacerla más amena, se propone a los estudiantes construir diferentes configuraciones de robots modulares con topología de 1D y realizar experimentos de locomoción y coordinación con ellos.
Documentación
|
¡Manos a la obra!
Sesión 1: Montaje de los módulos y de la electrónica
- Montar 3 módulos MY1: Instrucciones
- Montar el portapilas: Instrucciones
- Montar el cable de descarga: Instrucciones
Sesión 2: Experimentos
Experimento 1: La gran ola
- Montar la tarjeta Skycube sobre el portapilas. Seguid las instrucciones SOLO hasta el paso 3: Instrucciones
- Conectar los módulos a la Skycube en las posiciones 2, 4 y 6
- Editar el programa experimento1-ola.c y cambiar las fases de los servos 2, 4 y 6 con los siguientes valores:
- Grupo 1: 0, -30, -60
- Grupo 2: -90, -120, -150
- Grupo 3: -180, -210, -240
- Grupo 4: -270, -300, -330
- Compilad el programa y descargarlo en la Skycube
Experimento 2: oscilación de Unimod
- Montar Unimod: Instrucciones
- Conectar el servo a la posición 2
- Compilar y descargar el programa experimento2-unimod.c
- Al apretar el pulsador de pruebas (test) cambiarán los parámetros de la oscilación: frecuencia y amplitud
Experimento 3: Coordinación básica. Bimod
- Montar un robot modular de dos módulos uniendo dos Unimods con tornillos
- Robot 1: Unimods de los grupos 1 y 2
- Robot 2: Unimods de los grupos 3 y 4
- Utilizaremos el mismo software que el del experimento 2
- Dependiendo de cómo se enciendan los dos unimod, el robot se desplazará mejor o peor
- Practicad hasta conseguir que el robot se mueva (prueba y error)
- ¡Carreras!: ¿Cual de los dos robots llegará antes a la meta?
Experimento 4: Configuración mínima Minicube-I
- Desmontar el robot anterior
- Cada grupo debe montar el robot Minicube-I: Instrucciones
- Los módulos se pueden conectar a las posiciones 2, 4, 6 u 8
- Editar el programa experimento4-minicube-I.c y modificar la variable v con los números de los servos conectados. El programa por defecto supone que se han conectado los servos 4 y 6
- Compilar y descargar
- Al pulsar el botón de pruebas, se cambian los parámetros de los osciladores y el robot se moverá de diferentes maneras.
- Probad diferentes valores de los parámetros: Av (amplitud), df (diferencia de fase) e inc (frecuencia).
- ¡¡Carreras!!. ¿Qué robot llegará antes a la meta?
Experimento 5: Robot Cube3
- Montar el robot Cube3, de tres módulos: Instrucciones
- Editar el programa 'experimento5-cube3.c y modificar la variable v con las conexiones de los servos
- Compilar el programa y descargarlo en el robot
- Observar cómo se mueve
- Editar el programa y modificar las constantes A, DF e INC
- ¡¡Carreras!!
Experimento 6: Robot Cube6
- Construir un robot de 6 módulos uniendo dos Cube3 mediante tornillos
- Robot 1: Grupos 1 y 2
- Robot 2: Grupos 3 y 4
- Editar el programa experimento6-cube6.c y modificar la variable v con las conexiones de los servos. No modifiquéis los valores de A, DF e INC todavía
- Compilar el programa y descargarlo en cada uno de los Cube3.
- Arrancar los dos Cube3 a la vez!
- ¡¡Carreras!!
Experimento 7: Robot Cube12!
- Unir los dos robots Cube6 mediante tornillos
- Descargar la versión original del programa experimento6-cube6.c (con los valores de A, DF e INC) que están por defecto
- ¿Se moverá el robot? :-)
Experimento 8: Robot Minicube-II: Locomoción en 2D
- Contruir el robot Minicube-II, de 3 módulos, que es capaz de moverse en 2D
- Primero, cada grupo debe construir Unimod 2D: Instrucciones
- Grupos 1 y 3: Construid a Minicube-IIA: Instrucciones
- Grupos 2 y 4: Construir a Minicube-IIB: Instrucciones
- Editar el programa experimento8-minicube-II.c y poner en la variable v los numeros de los servos usados
- Compilad y descargarlo
- Al apretad el pulsador de pruebas (test) el robot ejecutará diferentes movimientos
Experimento 9: Robot Cube6-II
- Construir un robot de 6 módulos uniendo los robots dos Cube3-II
- Robot 1: Grupos 1 y 2
- Robot 2: Grupos 3 y 4
- Editar el programa experimento9-cube6-II.c y modificar los valores de los osciladores:
- Grupos impares 1: Amplitudes 20, 40 y 20. Fases: 0, 90 y 90
- Grupos pares: Amplitudes 40, 20 y 40. Fases: 180, 180 y 270
- Compilar, descargar y arrancar el robot dándole a los dos interruptores a la vez
Experimento 10: Robot Cube12-II
- Montar un robot de 12 módulos, uniendo los dos robots anteriores
- Usaremos el mismo programa que antes, pero con los siguientes parámetros:
- Grupo 1: Amplitudes 20, 40 y 20. Fases: 0, 90 y 90
- Grupo 2: Amplitudes 40, 20 y 40. Fases: 180, 180 y 270
- Grupo 3: Amplitudes 20, 40 y 20. Fases: 270, 0 y 0
- Grupo 4: Amplitudes 40, 20 y 40. Fases: 0, 90 y 90
Grupos y Robots
Fotos
Vídeos
Noticias
- 07/Abril/2010: Comenzada esta página