Taller Skybot:Sesión 2:Sensor de luz
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Introducción
Vamos a colocar el sensor de luz o LDR en el robot. Lo situaremos a modo de antena en el robot y nos servirá para detectar objetos luminosos. Una LDR proporciona un voltaje dependiente de la intensidad de luz, por lo tanto es un sensor analógico y lo tendremos que manejar usando una entrada analógica de la SKYPIC, situadas en el Puerto A, el mismo que hemos usado para los bumpers.
Materiales necesarios
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Herramientas
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Montaje
Como se puede apreciar en la figura, una LDR tiene dos patas. Vamos a soldar el cable rojo a una de ellas y el negro a la otra. No importa la polaridad por lo que podemos poner cada cable en la pata que queramos. Luego protegeremos la soldadura con un poco de cinta aislante y montaremos la LDR en el lugar que queramos, una opción es ponerla como si fuera una antena.
Finalmente conectaremos el cable negro a la entrada GND de la SKY293 y el cable rojo a la entrada AN0. Si necesitamos que la LDR detecte la luz de forma direccional conviene encapsularla de tal forma que sólo podamos recibir la luz por un pequeño orificio.
- Paso 1: Soldar los cables a la LDR
- Paso 2: Proteger la soldadura
- Paso 3: Construir la antena y montar el sensor en ella
- Paso 4: Atornillas la antena y encapsular el sensor.
- Paso 5: Conectar a la tarjeta Sky293
Cable de conexión
Vamos a utilizar el otro cable de bus que hay en el kit. Lo vamos a conectar por un extremo al Puerto A de la SKYPIC (etiquetado como CT1), y por el otro al Puerto A de la SKY293.
Software
Una LDR es un sensor analógico. Esto significa que nos da un valor de tensión entre 0 y 5 voltios, proporcional a la luz. Por el contrario, los sensores digitales nos dan las tensiones 0 ó 5v. Para poder leer la tensión de manera digital, necesitemos un conversor analógico-digital (ADC Analog to Digital Converter) que nos convierta el valor de tensión a un número binario. El ADC recibe como entrada la señal analógina y proporciona en su salida una serie de bits proporcionales al valor de la entrada. El PIC16F876A tiene un conversor AD interno con varias entradas situadas en el Puerto A. Nosotros vamos a usar este recurso para leer la información de la LDR. Tendremos que configurar el ADC interno para que sea capaz de leer valores analógicos en la entrada AN0 y dejar el resto de entradas como digitales. De esta forma mantendremos la compatibilidad con los bumpers.
SKY293 Puerto A | SKYPIC Puerto A | Descripción |
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AN0 | PA0 | Cable Rojo LDR |
AN1 | PA1 | --- |
AN2 | PA2 | --- |
AN3 | PA3 | --- |
TO | PA4 | --- |
AN4 | PA5 | --- |
Clema alimentación | Conexión |
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GND | Cable negro LDR |
VCC | NC (No conectado) |
Enlaces
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- 22/Julio/2008: Comenzada esta página. Migración de la documentación en HTML.