Taller Skybot:Sesión 2:Sensores de contacto
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Introducción
Vamos a colocar los sensores de contacto o bumpers en el robot. Los situaremos en la parte frontal y nos servirán para detectar obstáculos delante del robot. El funcionamiento de un Bumper es muy sencillo. Es un interruptor, de tal manera que al apretar la palanca se cierra un circuito. Nosotros utilizaremos esto para introducir por uno de los pines del micro un "1" o un "0" según tengamos o no apretado el bumper.
Materiales necesarios
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Herramientas
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Montaje
Como se puede apreciar en la figura, cada bumper tiene tres conectores. Si apretamos el pulsador lo que estamos haciendo es cortocircuitar el conector 1 (abajo) con el conector 4 (lateral inferior). Si no apretamos el pulsador el conector 1 estará unido con el 2 (lateral superior).
Nosotros vamos a utilizar un circuito de Pull-UP que lleva incorporada la SKY293, por lo que no es necesario utilizar los tres conectores, nos bastará con dos. Por lo tanto vamos a proceder a eliminar el conector 4 (lateral inferior) para que no nos moleste al montar los bumpers en la estructura. Haremos esto en los dos bumpers. Luego, soldaremos en el bumper 1 un cable rojo en el conector 1 y uno negro en el conector 2. En el bumper 2 sólo se soldará uno rojo en el conector 1. El proceso se muestra en las siguientes figuras:
- Paso 1:
- Paso 2:
- Paso 3:
- Paso 4:
- 'Paso 5:
- Paso 6:
- Paso 7:
Notas para la programación
SKY293 Puerto A | SKYPIC Puerto A | Descripción |
---|---|---|
AN0 | PA0 | --- |
AN1 | PA1 | Cable rojo bumper 1 Derecho |
AN2 | PA2 | Cable rojo bumper 2 Izquierdo |
AN3 | PA3 | --- |
TO | PA4 | --- |
AN4 | PA5 | --- |
Estado | Significado |
---|---|
Apretado | Bit de entrada a 1 |
Libre | Bit de entrada a 0 |
Enlaces
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Noticias
- 09/Julio/2008: Comenzada esta página. Migración de la documentación en HTML.