Taller-skybot:Sesión4:Programación Skybot:Ejemplos
Contenido
Introducción
El objetivo de este capítulo es mostrar ejemplos de programas en C para manejar diferentes recursos del robot. Editando, compilando, probando y modificando los ejemplos se aprenderá muy rápidamente a manejar el robot y en poco tiempo se podrá dar rienda suelta a la imaginación para hacer otras cosas... ¡Qué comience la fiesta!
Descargas
Todos los ejemplos |
Ejemplos sueltos
ledon.c | ledon.hex | Encender el led de la Skypic |
ledp.c | ledp.hex | Hacer que el led de la Skypic parpadee |
Repositorio
- Repositorio SVN: http://svn.iearobotics.com/taller_skybot/trunk/prog/ejemplos
Ejemplos básicos
Encender el led de la Skypic
- Fichero: ledon.c
Este es el ejemplo "hola mundo" pero con modificaciones para hacerlo más legible.
La directiva #define nos permite definir constantes. En este ejemplo se definen las constantes ENTRADA, LED y ON:
#define ENTRADA 1 #define LED RB1 #define ON 1
Esto nos permite poder usar estas nuevas constantes en vez de sus valores. Ahora ya no nos tenemos que acordar de que el led de la skypic está en el bit RB1 ni de que para encenderlo hay que escribir un 1. Ahora simplemente haciendo:
LED = ON;
Se encenderá el led de la Skypic
Led parpadeante
- Fichero: ledp.c
- Descripción: Este ejemplo hace parpadear el led de la Skypic
- Explicación:
En la función main() nos encontramos con:
LED=LED^1;
Esta línea cambia de estado el LED. Si estaba encendido lo apaga y vice-versa. El símbolo ^ es el operador XOR (O exclusivo).
pausa(RETRASO); //-- Pausa
A continuación se llama a la función pausa() que la hemos definido nosotros para hacer una pausa. El microcontrolador ejecuta instrucciones muy rápido. Si cambiamos de estado el led muy rápidamente, nuestro ojo no lo apreciará y dará la impresión de que el led está siempre encendido. Por ello hay que introducir una pausa. En la función de pausa se decrementa una variable hasta llegar a 0. Cambiando el parámetro que se le paso conseguimos una pausa mayor o menor.
- Ejercicios para practicar:
EJERCICIO 1: | Modificar el valor de la constante RETRASO. Poniendo diferentes valores. Por ejemplo 0x8000, 0x4000... ¿Qué sucede? |
EJERCICIO 2: | Eliminar la llamada a la función pausa(). ¿Qué sucede? |
Ejemplos de motores y sensores
Temporización
Puerto serie en el PIC
Mezclando de todo un poco
Ejemplos de comportamientos sencillos
Enlaces
- Taller Skybot. Página principal
- Taller Skybot:Sesión 4
Noticias
- 23/Junio/2010: Comenzada esta página. Migración de la documentación en HTML.